广州城建职业学院
综合实训报告
课程名称：《工业机器人编程、仿真及调试》
实训项目： 手动操纵ABB工业机器人 学生姓名： 罗吉祥 学生学号： 1509010430 所在班级： 15机电4班 指导教师： 张志杰
机电工程学院
2017-2018学年 第1学期
实训项目 手动操纵工业机器人
学习目标：
1、掌握各轴的运动规律；
2、熟练使用机器人的三种运动方式；
3、能够使用示教器摇杆熟练控制机器人各轴运动；
4、能够使用增量控制机器人的步进运动；
5、培养学生认真细致的工作态度；
建议学时:
学习地点：一体化学习工作站
一、学习准备
1．主要设备：工业机器人
2．学习资料：安全操作规程、工作页、多媒体设备、焊接手册； 3．劳动保护用品：工作服、电焊手套、面罩、绝缘鞋、滤光玻璃
二、学习过程
引导问题：
1.请同学们查阅资料并写出手动模式下可以进行微动控制，无论“示教器”上显示什么视图都可以进行微动控制，但在程序执行过程中无法进行微动控制。
答：微动控制就是使用 FlexPendant 控制杆手动定位或移动机器人或外轴。 什么时候可以微动控制？ 手动模式下可以进行微动控制。无论 FlexPendant 上显示什么视图都可以进行微动控 制，但在程序执行过程中无法进行微动控制。 关于动作模式和机器人 选定的动作模式和 / 或坐标系确定了机器人移动的方式。 在线性动作模式下，工具中心点沿空间内的直线移动，即 \从 A 点到 B 点移动 \方 式。工具中心点按选定的坐标系轴的方向移动。 在逐轴模式下，一次只能移动一根机器人轴。因此很难预测工具中心点将如何移 动。 关于动作模式和附加轴 附加轴只能进行逐轴微动控制。附加轴可设计为进行某种线性动作或旋转 （角）动 作的轴。线性动作用于传送带，旋转动作用于各种工件操纵器。 附加轴不受选定的坐标系影响。 关于坐标系 如果工具坐标系的其中一个坐标与钻孔平行，则能轻而易举地使用机械爪将销子定 位于钻孔内。在基坐标系中执行同样的任务时，可能需要同时在 x、和 z 坐标进行微 动控制，从而增加了精确控制的难度。 选择合适的坐标系
会使微动控制容易一些，但对于选择哪一种坐标系并没有简单或 唯一的答案
2. 通过观察机器人的移动方式及将其下表填写： 动作模式 轴 1-3 模式 机器人的1、2、3轴必须单独运动，没有联动关系。 轴 4-6 模式 控制杆图示 说明 线性模式 机器人的工具姿态不变，工具中心点（TCP）在空间内直线移动，各轴的转动角度由控制器运算后决定。 重定位模式 注：由于机器本体一般有六个轴且示教器上的操纵杆为三方向控制，所以“单轴模式”需要分为“轴 1-3 模式”与“轴 4-6 模式”才能完全控制机器人各个轴运动（如下图）。
3.工具中心点定义不精确是否将直接影响到机器人工作时的质量和效率
答：是
小贴士：
1、 什么是工具
工具是能够直接或间接安装在机器人转动盘上，或能够装配在机器人工作范围内固定位置上的物件。
固定装置（夹具）不是工具。
所有工具必须用TCP （工具中心点）定义。
为了获取精确的工具中心点位置，必须测量机器人使用的所有工具并保存测量数据。
2、 工具数据tooldata
工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数
据。
一般不同的机器人应用配置不同的工具，比如说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工具（如下图），而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具。
3、 工具中心点TCP（Tool Center Ponit）
以下是围绕工具中心点 (TCP) 定义工具／操纵器机械腕方向的示意图：
工具中心点 (TCP) 是定义所有机器人定位的参照点。通常 TCP 定义为与操纵器转动盘上的位置相对。
TCP 可以微调或移动到预设目标位置。工具中心点也是工具坐标系的原点。 机器人系统可处理若干 TCP 定义，但每次只能存在一个有效 TCP。 TCP 有两种基本类型：移动或静止。
移动TCP
多数应用中TCP 都是移动的，即TCP 会随操纵器在空间移动。
典型的移动 TCP 可参照弧焊枪的顶端、点焊的中心或是手锥的末端等位置定义。
静止TCP
某些应用程序中使用固定 TCP，例如使用固定的点焊枪时。 此时，TCP 要参照静止设备而不是移动的操纵器来定义。
默认工具（tool0）的工具中心点位于机器人安装法兰的中心，如下图示，图中的A点就是原始的TCP点。
(完整word版)《工业机器人编程、仿真及调试》实训报告书
