基于PLC的苹果采摘机械手运动控制系统设计
姜秀玲
【期刊名称】《农机化研究》 【年(卷),期】2017(039)011
【摘要】以苹果采摘机械手运动控制为研究对象,对机械手进行运动学分析与建模,设计了基于PLC的机械手硬件框架与运动控制方案、人机交互上位机和机械手轨迹规划的实验系统.实验结果表明:采用PLC控制器的苹果采摘机械手软硬件均能正常运行,该系统具有可靠性高、实时性和稳定性好等优点,对于农业采摘机器人快速识别目标并进行正确采摘作业具有很大帮助.%Taking apple picking manipulator motion control as the research object, it analyzed the modeling of kinematics of the manipulator, the manipulator design experiment system of hardware framework and PLC motion control scheme,
human-computer
interaction
between
computer
and
manipulator trajectory planning.The experimental results showed that based on the PLC controller of apple picking soft hardware to normal operation, the system has the advantages of high reliability, real-time and stability,which is of great help for the rapid identification of agricultural picking robot target and correct picking operation. 【总页数】5页(203-207)
【关键词】苹果采摘;机械手;PLC;运动控制;轨迹规划 【作者】姜秀玲
【作者单位】大连海洋大学电气与信息工程系,辽宁 大连 116300
【正文语种】中文
【中图分类】S225;TP242 【相关文献】
1.基于ARM的机械手运动控制系统设计 [J], 徐建明; 张健; 吴世民; 俞立 2.采摘机械手运动控制及避障研究—基于P LC和物联网远程控制 [J], 赖文雅; 王心海; 凌永发; 李碧青
3.基于PLC与组态王五关节机械手运动控制系统 [J], 张超艺; 沈玥; 孔德尉 4.基于运动控制器的三自由度焊接机械手控制系统设计与实现 [J], 李如雄 5.基于运动控制卡的机械手控制系统设计 [J], 乐冠; 张文辉
以上内容为文献基本信息，获取文献全文请下载
基于PLC的苹果采摘机械手运动控制系统设计
