一种基于驾驶意图的周车换道行为动态识别方法

（19）中华人民共和国国家知识产权局

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201911422483.3 （22）申请日 2019.12.31 （71）申请人 清华大学

地址 100084 北京市海淀区清华园1号

（10）申请公布号 CN111209838A

（43）申请公布日 2020.05.29

（72）发明人 李升波;李克强;成波;孔艺婷;忻隆;孙琪

（74）专利代理机构 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人 廖元秋

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

一种基于驾驶意图的周车换道行为动态识别方法

（57）摘要

本发明公开了一种基于驾驶意图识别的周

车换道行为识别方法，包括：构建训练样本集；将周车与所在车道中心线的横向偏离、速度和加速度作为周车基本特征，利用历史同步时间滑动窗和统计指标对周车基本特征进行扩展得到候选特征；利用基于条件互信息的最大似然度方法，对训练样本集中各周车换道行为类别，根据候选特征之间的共同信息及其关联程度，得到优选特征；通过随机森林分类器得到对训练样本识别的

各时刻周车换道行为类别的概率；利用DS证据理论，将各时刻相同周车换道行为类别的概率进行融合，计算各周车换道行为类别的信度函数，由此确定最终的周车换道行为类别。本发明方法具有更好的识别准确度和时效性。

法律状态

法律状态公告日

2020-05-29 2020-05-29 2020-06-23

法律状态信息

公开 公开

实质审查的生效

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权利要求说明书

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