项目三 机械手程序设计
项目内容：
1．通过程序控制机械手动作。从而完成伸长、旋转、抓件等动作。 2．了解MCS－51单片机指令的基本格式和寻址方式、MCS-51单片机的指令系统、汇编语言源程序的基本设计方法和调试方法以及程序设计举例。介绍一些实用的小程序来培养学生的兴趣并拓宽学生的知识面，结合程序设计强化学生对指令的理解。
能力目标：
课题1 单片机的寻址方式 课题2 单片机指令
课题3 简单程序运行与调试 课题4 汇编语言程序设计 课题5 分支程序设计 课题6 循环程序设计
实践演练：
1．通过实践了解单片机的寻址方式、指令系统。会使用汇编语言进行顺序结构程序、分支结构程序、循环结构程序设计和调试。
2．通过该项目的训练，提高学生的实际动手操作能力，养成学生的工程道德观念，建立工程敬业精神和团队合作精神。
项目三 课题4汇编语言程序设计
一、 知识要点：
掌握MCS-51单片机的指令系统、汇编语言源程序的基本设计方法。
二、 能力训练：
通过实践掌握用编语言进行简单的顺序结构程序、分支结构程序、循环结构程序设计。
三、 课题内容
1、程序设计基本方法
编写一个程序大致分为： 1）、确定计算方法，定出运算步骤和顺序，把运算过程画成框图。 2）、确定数据：包括工作单元的数量，分配存放单元 3）、按所使用计算机的指令系统，把确定顺序（框图）写成程序
2、应用实例
1）、多字节无符号数加法
编程说明：多字节运算一般是按从低字节到高字节的顺序依次进行。
入口：（R0）=被加数低位地址指针；
（R0）=加数低位地址指针； （R2）=字节数 出口：（R0）=和数高位地址指针 程序清单如下： ADDBIN:CLR C
LOOP1:MOV A,@R0 ADDC A,@R1 MOV @R0,A INC R0 INC R1
DJNZ R2,LOOP1 JNC LOOP2 MOV @R0,#01H RET
LOOP2:DEC R0
RET
2）、多字节无符号减法
入口： （R0）=被减数低位字节地址指针
（R1）=减数低位字节地址指针 （R2）=字节数。
出口： （R0）=差的低字节
（R3）=差值字节数
07H单元为符号位
程序清单如下：SUBBIN:PUSH PSW
CLR C CLR 07H
MOV R3,#00H
LOOP3:MOV A,@R0
SUBB A,@R1 MOV @R0,A INC R0 INC R1 INC R3
DJNZ R2,LOOP3 JNC LOOP
LOOP4:POP PSW
3、程序结构 1）、顺序程序结构
顺序结构是一种最简单.最基本的程序，按照程序编写的顺序依次执行，编写时应注意正确的使用指令，提高效益。 程序清单如下： MOV A， R2 CLP A
ADD A， #01H MOV R2， A MOV A，R3 CPL A
ADDC A， #00H MOV R3， A RET 2）、分支程序结构
分支程序可根据要求无条件的改变程序的执行顺序，选择程序流向。编写这类程序主要是为了正确使用转换指令 。
例：设变量x 存放在VAR单元中 ，函数值Y存放在FUNC 中，按下式给Y赋值：
1 X > 0
Y= 0 X = 0
-1 X < 0
程序清单：
VAR EQU 30H X FUNC EQU 31H
START：MOV A，VAR
JZ COMP
JNB ACC.7 ，POSI MOV A， #0FFH SJMP COMP POSI： MOV A， #01H COMP：MOV FUNC ， A
例：128种分支转移程序。本程序根据入口条件转移到128个目的的地址。 入口：（R3 )转移相应的子程入口。 程序清单：
MOV A ,R3 RL A
MOV DPTR ,#JMPTAB JMP @A+DPTR JMPTAB ：AJ MP ROUT00 . . . . . .
AJMP ROUT7F 3）、循环程序结构
在程序设计中，常遇到反复执行某一或某一段指令，此时可利用循环程序结构，这有助于缩短程序 ，提高程序质量。
循环结构的程序一般包括：置循环初值.循环体.循环修改.循环控制等四个部分。在单片机中，一般用一个工作寄存器Rn 作为计数器，Rn中的初值即为循环次数，每循环一次 ，Rn 的值减1，直到为0 循环终止。
例：若XI均为单字节数，并按I（I=1~N）顺序存放在MCS-51 的内部RAM从50H开始的单元中，N放在R2中，现要求他们的和放在R3R4中 程序清单：
ADD1： MOV R3， #00H
MOV R4， #00H
MOV R2， #N
MOV R0 ， #50H LOOP： MOV A，R4 ADD A，@R0 MOV R4，A INC R0 CLR A
ADDC A， R3 MOV R3，A
DJNZ R2， LOOP
例：已知8051 单片机使用的晶振为6MHZ 要求设计一个软件延时程序，延时时间为10 MS 。 入口：（R0）=毫秒数
（R1）=1MS延时预定值
出口：定时到，退出程序。 程序框图
源程序清单如下：
MOV R0， #0AH DL2： MOV R1， #MT DL1： NOP NOP
DJNZ R1，DL1 DJNZ R0，DL2
说明： 延时程序的延时时间主要与所用晶振和 延时程序 循环次数有关。已知晶振为6MHZ，可知一个机器周期为2μS。 该延时程序实际上是一个双重循环程序。内循环的预定值MT 沿需计算，因为各条指令的执行时间是确定的，需延时的总时间也已确定，故而MT可按如下计算： （1+1+2）×2×MT=1000（μS）
MT=125=7DH
四、 技能操作
1．上机实践掌握用编语言进行简单的顺序结构程序、分支结构程序、循环结构程序设计。
2．能够进行机械手控制程序的调试运行。
项目三、机械手程序设计-课题4
