MPU-6000.6050中文资料

由天下分享时间：2025/1/27 8:06:11 加入收藏我要投稿点赞

仅翻译了有用部分

——ByLeeDy.Li2013.1.7

《MPU-6000/MPU-6050产品说明书》1.版本更新2.应用范围3.产品简介

MPU-60X0是全球首例9轴运动处理传感器。它集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP（DigitalMotionProcessor），可用I2C接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。扩展之后就可以通过其I2C或SPI接口输出一个9轴的信号（SPI接口仅在MPU-6000可用）。MPU-60X0也可以通过其I2C接口连接非惯性的数字传感器，比如压力传感器。

MPU-60X0对陀螺仪和加速度计分别用了三个16位的ADC，将其测量的模拟量转化为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器的测量范围都是用户可控的，陀螺仪可测范围为±250，±500，±1000，±2000°/秒（dps），加速度计可测范围为±2，±4，±8，±16g。

一个片上1024字节的FIFO，有助于降低系统功耗。

和所有设备寄存器之间的通信采用400kHz的I2C接口或1MHz的SPI接口（SPI仅MPU-6000可用）。对于需要高速传输的应用，对寄存器的读取和中断可用20MHz的SPI。另外，片上还内嵌了一个温度传感器和在工作环境下仅有±1%变动的振荡器。

芯片尺寸4×4×0.9mm，采用QFN封装（无引线方形封装），可承受最大10000g的冲击，并有可编程的低通滤波器。

关于电源，MPU-60X0可支持VDD范围2.5V±5%，3.0V±5%，或3.3V±5%。另外MPU-6050还有一个VLOGIC引脚，用来为I2C输出提供逻辑电平。VLOGIC电压可取1.8±5%或者VDD。

4.应用领域5.特征

以数字输出6轴或9轴的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(EulerAngleforma)的融合演算数据。

具有131LSBs/°/sec敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec的3轴角速度感测器(陀螺仪)。

可程式控制，且程式控制范围为±2g、±4g、±8g和±16g的3轴加速器。移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移。

数字运动处理(DMP:DigitalMotionProcessing)引擎可减少复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷。运动处理数据库支持Android、Linux与Windows内建之

运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术，免除了客户须另外进行校正的需求。

以数位输出的温度传感器

以数位输入的同步引脚(Syncpin)支援视频电子影相稳定技术与GPS

可程式控制的中断(interrupt)支援姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、high-G中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能。

VDD供电电压为2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VDDIO为1.8V±5%

陀螺仪运作电流：5mA，陀螺仪待命电流：5uA；加速器运作电流：500uA，加速器省电模式电流：40uA@10Hz

高达400kHz快速模式的I2C，或最高至20MHz的SPI串行主机接口(serialhostinterface)

内建振荡器在工作温度范围内仅有±1%频率变化。可选外部时钟输入32.768kHz或19.2MHz。6.电气特征7.使用说明

7.1引脚输出和信号描述引脚编号1678899101112131819,21,2220232324242,3,4,5,14,15,16,17YYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYMPU-6000YYYYYMPU-6050YYY引脚名称CLKINAUX_DAAUX_CL/CSVLOGICAD0/SDOAD0REGOUTFSYNCINTVDDGNDRESVCPOUTSCL/SCLKSCLSDA/SDISDANC描述可选的外部时钟输入，如果不用则连到GNDI2C主串行数据，用于外接传感器I2C主串行时钟，用于外接传感器SPI片选（0=SPImode）数字I/O供电电压I2CSlave地址LSB（AD0）；SPI串行数据输出（SDO）I2CSlave地址LSB（AD0）校准滤波电容连线帧同步数字输入中断数字输出（推挽或开漏）电源电压及数字I/O供电电压电源地预留，不接电荷泵电容连线I2C串行时钟（SCL）；SPI串行时钟（SCLK）I2C串行时钟（SCL)I2C串行数据（SDA）；SPI串行数据输入（SDI）I2C串行数据（SDA）不接7.2典型应用

7.3所用电容规格器件校准滤波电容（Pin10）VDD旁路电容（Pin13）电荷泵电容（Pin20）VLOGIC旁路电容（Pin8）7.4上电过程建议

标签C1C2C3C4规格陶瓷，X7R，0.1uF±10%，2V陶瓷，X7R，0.1uF±10%，4V陶瓷，X7R，10uF±10%，50V陶瓷，X7R，10uF±10%，4V数量11111.2.3.4.5.6.7.VLOGIC振幅必须≤VDD振幅

VDD上升时间（TVDDR）为实际值的10%到90%之间VDD上升时间（TVDDR）≤100ms

VLOGIC上升时间（TVLGR）为实际值的10%到90%之间VLOGIC上升时间（TVLGR）≤3ms

TVLG-VDD为从VDD上升沿到VLOGIC上升沿的时间VDD和VLOGIC必须是单调边沿

7.5系统结构图

7.6结构描述

7.7三轴陀螺仪简介7.8三轴加速度计简介

7.9数字运动处理器（DMP）

DMP从陀螺仪、加速度计以及外接的传感器接收并处理数据，处理结果可以从DMP寄存器读出，或通过FIFO缓冲。DMP有权使用MPU的一个外部引脚产生中断。

7.10主要I2C和SPI接口

MPU-60X0使用I2C或者SPI接口和芯片连接，并且总是作为从设备。连接主设备的逻辑电平用VLOGIC引脚（MPU-6050）或VDD引脚（MPU-6000）设置。I2C的Slave地址的最低有效位（LSB）用Pin9（AD0）设置。