反馈回来的这些参数，我们可以更加方便地进行试凑法PID参数整定，大大的提高了我们的调试效率。
图5.3 LabVIEW串口控制程序前面板
第六章 模型车各项参数 6.1 车模基本尺寸 车长：378mm 车宽：206mm 车高：147mm 车重：1245g
6.2 电路功耗及电容总容量 电路功耗：约25W 电容总容量：1464uF
6.3 传感器及伺服电机数量 光电传感器：12对 测速传感器：1个 总计传感器：13个 无额外的伺服电机
6.4 赛道信息检测精度、频率 赛道检测精度：最高可达5mm 赛道检测周期：6ms
第七章 结论
7.1 本系统的所具有的特点
设计制作过程当中，通过小组成员的努力思考与探索，同时结合韩国以往比赛中的优点，我们在以下几个方面引入了自己的设计特色：
1、鉴于路径识别模块的性能对整个系统运行的重要作用，本系统采用了激光管的路径识别方案，大大提高了系统识别路径的精度。
2、在本系统中，巧妙地使用机械鼠标齿轮结合GK122构成速度检测模块，在保证足够的测量精度的同时，大大减轻了系统的重量和成本。
3、另外制作了用于调试的控制器，该控制器用于赛车调试过程中的参数修正与显示，正式比赛时并不存在于系统中。这样在遵守规则的情况下，大大方便了调试过程。
4、在机械上精心设计，加高了舵机的位置，提高了舵机地响应时间，实现了模块化的电路设计，在重心的调节上更加方便。 7.2 本系统存在的问题 尽管我们作了很大的努力，但是由于时间紧迫以及缺乏经验等原因，本系统仍然存在着一些问题，主要有以下几点：
1、比赛规则对改装后的赛车的尺寸作了严格要求，在满足要求安装路径识别模块时，其视场宽度和前瞻距离都比预期减小，受到了限制。
2、赛车底盘以及速度检测装置的机械安装部分为人工完成，没有使用精密的检测仪器辅助
安装，安装精度受限。
3、系统控制算法采用经典的PID算法。可以考虑更加高级的控制算法以改进系统性能。对于一些先进的控制方法没有做到深入的研究。
4、由于车辆的模块化电路管理，在小车上出现连线过多，电路不够整洁的情况。 5、车头的传感器有点靠前，使车辆的重心前移，在转向的过程中没有理想中轻盈。 7.3 本系统可行的改进措施
在条件允许的情况下，本系统可以做以下几个方面的改进：
1、研究更加可靠的激光管电路，使路径识别模块的前瞻距离尽可能地增大。 2、使用更加精密的加工方式制作速度检测装置，尽可能地减小速度检测误差。
3、S12单片机拥有独具特色的模糊控制指令集，很方便用来实现模糊控制等高级运算。模糊控制的实现将有利于系统性能的大幅度提升。
4、在画PCB板时，应当注意利用插针式连接，有效地减少电路之间的连线，使电路整洁。 参考文献
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鸣 谢
首先要感谢学校教务处的各位老师对我们的大力支持，以及指导老师张幽彤和冬雷对我们的悉心指导，在本方案的设计过程中，老师经常询问进度和鼓励我们，使我们有信心面对各种困难和挑战，顺利的完成了对模型车的制作和调试。同时还要感谢在此过程中帮助过我们的
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