简易机械手PLC控制
示意图如下： QS 左行限位
右行限位 原点 上限位
下限位 夹紧 放松 A B
说明：1、机械手的工作是从A点将工件移到B点 2、控制方式：
1） 手动操作：将机械手复归至原点位置。
2） 连续运行：在原点时，按启动按钮，按工作循环图边疆工作一个周期。
一个工作周期工艺过程： 原点 下降 夹紧（T） 上升 右移 下降 放松（T）
上升 左移至原点。
3、显示控制
Y0------下降 Y1------夹紧、放松 Y2------上升 Y3------右移 Y4------左移
参考答案：
（1） I/O输入、输出分配
X0 起动 Y0------下降
X1 下限
X2 上限 Y1------夹紧、放松 X3 右限
X4 左限 Y2------上升 X5 手动/自动
X6 下降 Y3------右移 X7 夹紧、放松
X10 上升 Y4------左移 X11 右移
X12 左移 Y5------原点
X13 原点
X14 急停/复位
（2） PLC输入、输出图
X0 Y0 X1 X2 Y1 X3 X4 Y2 X5 X6 Y3 X7 X10 Y4 X11 X12 Y5 X13 X14 COM1/2 COM + — 12V
（3）状态流程图 X5 CJ P0 X6 Y0 S28 X7 Y1 X10 Y2 X11 Y3 X12 Y4 FEND P0 自动程序 RET END
(4)步进状态图
M8000 X14 ZRST
S20 S0 ZRST Y0 Y5
X2 X4 S20SET Y1 Y5 X0 S21Y0 X1 S22RST Y1 T0 K20
T0 S23Y2 X2 S24Y3 S25
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