C、3 D、4
136移动关节用字母（ ）表示。 A、P B、R C、S D、T
137转动关节用字母（ ）表示。 A、P B、R C、S D、T
138球面关节用字母（ ）表示。 A、P B、R C、S D、T
139虎克铰关节用字母（ ）表示。 A、P B、R C、S D、T
140ABB1410型号的机器人具有（ ）个自由度。 A、3 B、4 C、5 D、6
141在机器人坐标系的判定中，我们用拇指指向（ ）。 A、X轴 B、Y轴 C、Z轴
142在机器人坐标系的判定中，我们用食指指向（ ）。 A、X轴 B、Y轴 C、Z轴
143在机器人坐标系的判定中，我们用中指指向（ ）。 A、X轴 B、Y轴 C、Z轴
144（ ）是机器人其它坐标系的参照基础，是机器人示教与编程时经常使用的坐标系之一，它的y原点位置没有硬性的规定，一般定义在机器人安装面与第一转动轴的交点处。 A、基坐标系 B、大地坐标系
C、关节坐标系 D、工件坐标系 E、工具坐标系
145（ ）的原点设置在机器人各关节中心点处，反映了该关节处每个轴相对该关节坐标系原点位置的绝对角度。 A、基坐标系 B、大地坐标系 C、关节坐标系 D、工件坐标系 E、工具坐标系
146（ ）是原点安装在机器人末端的工具中心点（TCP）处的坐标系，原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的。 A、基坐标系 B、大地坐标系 C、关节坐标系 D、工件坐标系 E、工具坐标系
147在ABB机器人的横向关节中，末端执行器落下即为关节坐标（ ）方向。 A、正 B、负
148在ABB机器人的纵向关节中，拇指指向机器人末端，四指自然弯曲，四指所指方向即为关节坐标的（ ）方向。 A、正 B、负
149在ABB机器人中，用户自定义坐标系有两个：（ ）。 A、基坐标系和工具坐标系 B、大地坐标系和工件坐标系 C、工具坐标系和工件坐标系 D、基坐标系和工件坐标系
150（ ）指连接在机器人末端法兰上的工具。也就是指机器人的手部。 A、末端执行器 B、TCP C、工作空间 D、奇异形位
151（ ）指末端执行器的工作点。 A、末端执行器 B、TCP C、工作空间 D、奇异形位
152机器人正常运行时，末端执行器工具中心点所能在空间活动的范围称为（ ）。 A、灵活工作空间 B、次工作空间 C、工作空间
D、奇异形位
153（ ）指总工作空间边界面上的点所对应的机器人的位置和姿态。 A、末端执行器 B、TCP C、工作空间 D、奇异形位
154末端执行器以任意姿态达到的点所构成的工作空间称为（ ）。 A、灵活工作空间 B、次工作空间 C、工作空间 D、奇异形位
155工作空间用字母（ ）表示。 A、W（p） B、Wp(p) C、Ws（p） D、Wp（s）
156灵活工作空间用字母（ ）表示。 A、W（p） B、Wp(p) C、Ws（p） D、Wp（s）
157次工作空间用字母（ ）表示。 A、W（p） B、Wp(p) C、Ws（p） D、Wp（s）
158工作空间又叫做可达空间。 A、对 B、错
159工作空间又叫做总工作空间。 A、对 B、错
160三个工作空间的关系式是：W（p）=Wp（p）+Wp（s） A、对 B、错
161多关节机器人常见的有六轴和（ ）。 A、四轴 B、五轴 C、七轴 D、八轴
162平面关节机器人代表是（ ）。 A、码垛机器人 B、SCARA
C、喷涂机器人 D、焊接机器人
163常见的码垛机器人是（ ）。 A、三轴 B、四轴 C、五轴 D、六轴
164关节机器人分为多关节机器人、平面关节机器人和四轴码垛机器人。 A、对 B、错
165机器人的位姿所指的是（ ）。 A、位姿与速度 B、姿态与速度 C、姿态与位置 D、位置与运行状态
166J1、J2、J3为（ ），机器人手腕的位置主要由这三个关节决定，称之为位置机构。 A、定位关节 B、定向关节 C、定姿关节 D、定态关节
167J4、J5、J6为（ ），主要用于改变手腕姿态，称之为姿态机构。 A、定位关节 B、定向关节 C、定姿关节 D、定态关节
168六关节机器人的机械结构由四大部分构成：机身、臂部、肘部和腕部。 A、对 B、错
169机器人的臂部又分为大臂和小臂。 A、对 B、错
170机器人腕部的单自由度有偏转、俯仰和翻转。 A、对 B、错
171腕部的关节轴线与臂部的纵轴线共线，回转角度不受结构限制，可以回转360°以上，该运动用（ ）表示。 A、B B、P C、R D、S
172腕部关节轴线与臂部及手的轴线相互垂直，回转角度受结构限制，通常小于360°。该运动用（ ）表示。 A、B
B、P C、R D、S
173腕部关节轴线与臂部及手的轴线在另一个方向上相互垂直，回转角度受结构限制，通常小于360°。该运动用（ ）表示。 A、B B、P C、R D、S
174机器人单自由腕部有B、R、P三种表示方法。 A、对 B、错
175机器人二自由度腕部关节有RR、BB、RB三种表示方法。 A、对 B、错
176机器人三自由度腕部关节有RRR、BBR、RBR三种表示方法。 A、对 B、错
177腕部的驱动方式分为直接驱动腕部和间接驱动腕部。 A、对 B、错
178工业机器人的手部也（ ），是连接在J6轴的末端法兰上的工具。 A、爪部 B、手抓 C、工具 D、末端执行器
179工业机器人的手部也称末端执行器，由（ ）和手指三部分组成，是一个独立的部件。 A、驱动机构、执行机构 B、传动机构、执行机构 C、驱动机构、传动机构 D、传动机构、动力机构
180机械式夹持器按照夹取东西的方式不同，分为（ ）两种。 A、内夹式夹持器和外撑式夹持器 B、内撑式夹持器和外夹式夹持器 C、内夹式夹持器和外夹式夹持器 D、内撑式夹持器和外撑式夹持器 181常见机器人手部分为（ ）三类。 A、机械式夹持器、吸附式执行器、专用工具 B、电磁式夹持器、吸附式执行器、通用工具 C、通用工具、吸附工具、专用工具
D、磁吸式执行器、气吸式执行器、专用工具 182机器人的吸附式执行器分为（ ）。 A、机械式夹持器、专用工具
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