具有弧形移动副的四自由度转动移动完全解耦并联机构

（19）中华人民共和国国家知识产权局

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201510387538.7 （22）申请日 2015.07.02 （71）申请人 上海交通大学

地址 200240 上海市闵行区东川路800号

（10）申请公布号 CN104985587A

（43）申请公布日 2015.10.21

（72）发明人 林荣富;郭为忠;高峰 （74）专利代理机构 上海交达专利事务所

代理人 王毓理

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

具有弧形移动副的四自由度转动移动完全解耦并联机构

（57）摘要

一种具有弧形移动副的四自由度转动移动

完全解耦并联机构，包括：动平台、基座以及三条支链，其中：支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，且至少两条支链与基座二维活动连接，所述的三条支链均为依次串联的直线移动副和弧形移动副或直连杆和弧形移动副，使得动平台作二维移动或绕固定点O作球面三自由度转动；所述的动平台的三维转动特征仅与弧形移动副驱动有关，点O的二维移动特征仅

与移动副P1驱动有关，动平台的转动特征与移动特征具有完全解耦的优点。

法律状态

法律状态公告日

2015-10-21 2015-10-21 2015-11-18 2015-11-18 2017-03-08 2017-03-08 2020-06-23

法律状态信息

公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权 授权 专利权的终止

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权利要求说明书

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