一、选择题
1、如果模拟信号频谱得最高频率为,只要按照采样频率( )
进行采样,那么采样信号就能唯一得复观、 A、 B、 C、
2、两个连续环节与串联,若两者中间没有采样器则其开环脉冲传递函数为( )。
A、 Ｂ、 C、
3、若连续系统为Gc(s)稳定,采用一阶后向差分离散化方法离散,所得Ｇc(ｚ)( )、
A、也就是稳定得 B、就是不稳定得 C、稳定性不能保证
4、某系统得Z传递函数为Φ(z) = ０。1(z+0、3) / (z＋１)(z-0.5) ,可知该系统就是( )。
A、稳定得 Ｂ、不稳定得 C、临界稳定得 5、在计算机控制系统得控制器设计时,为了提高系统得控制精度,通常在系统中引入偏差得( )控制。
A、比例 B、积分 C、微分 6、求得Z变换为: ( )
A、 1 B、 ０ Ｃ、
7、两个连续环节与串联,若两者中间有采样器则其开环脉冲传递函数为( )
A、 B、 Ｃ、
8、某系统得传递函数为Ｇ(s) = 0。5(s-０、5) / (0、5s+1) ,可知该系统就是( )。
A、稳定得 B、临界稳定得 Ｃ、不稳定得。
９、连续系统传递函数得一个极点P＝－5,Z变换后将映射到Z平面得( )。
Ａ、单位圆外 Ｂ、单位园上 C、单位园里。
10、计算机控制系统与连续系统相比,在系统结构与参数不变得条件下抑制干扰得能力( )
A、增强 B、减弱 C、不变
1１、若连续系统为Ｇｃ(s)稳定,采用一阶向前差分离散化方法离散,所得Gｃ(z)( )
A、也就是稳定得 B、就是不稳定得 Ｃ、稳定性不一定 12、由于计算机只能接收数字量,所以在模拟量输入时需经( )转换。
A、D/A转换器 B、光电隔离器 C、A／Ｄ转换器
13、求得Z变换=( )、
A、 1 Ｂ、 ０ C、
１4、两个连续环节与并联,若两者中间有采样器则其开环脉冲传递函数为( )、
A、 Ｂ、 C、
15、某系统得Z传递函数为Φ(z) = 0.1(z+0、4) / (z＋5、3)(ｚ－０。6) ,可知该系统就是( )。
Ａ、稳定得 B、临界稳定得 C、不稳定得 １6、为了改善系统得调节品质,通常在系统中引入偏差得( )控制,以保证系统得快速。
A、比例 B、积分 C、微分
Ａ、大于 B、小于 C、等于 18、连续系统传递函数得一个极点P＝8j,Z变换后将映射到Ｚ平面得( )、
A、单位圆外 B、单位圆上 Ｃ、单位圆里 １9、若输入为阶跃信号时,采样时刻系统无稳态误差得条件就是系统正向通道中至少
含有 环节。
A 一个积分;B 二个积分; Ｃ 一个微分
１7、在确定A/D变换器精度时,通常要求它得精度应( )传感器得精度。
２0、在单位闭环负馈控制系统里,增大开环放大系数K,则系统得稳态误差能常( )
A,减少 B,不变, C,增大
21、最少拍有纹波控制器出现纹波得原因就是:数字控制器输出u(k)在若干拍之后不为０或常值,就是( )。
A、 震荡收敛 Ｂ、震荡发散 C、 等幅震荡
二、填空题
1、计算机监督控制系统SCC有两种结构形式指 、 2、计算机控制系统得一般类型中,DDＣ就是指 、Ａ/D得意思就是
实现
3、离散系统稳定性得充分必要条件就是,系统特征方程所有得特征根均应位
于 。
4、ＰID控制算法中P指 Ｉ 指 D指 5、利用Z变换得_____＿__＿___定理来分析系统得稳态误差。
6、根据Z变换得定义,S平面与Ｚ平面得变换关系为:S平面得左半平面对应Z平面得 ,Ｓ平面得右半平面对应Ｚ平面得 ,S平面得虚轴对应Z平面得 7
、
数
字
量
输
入
通
道
主
要
由 、 、输入地址译码器组成。 8
、
数
字
量
输
出
通
道
主
要
由 、 、输出地址译码器组成。
9、PID得改进算法,关于微分项得改进算法有 10、ＰIＤ得改进算法,关于防止积分饱与得改进算法有 、 11
、
计
算
机
控
制
系
统
得
一
般
要
求 、 、 1２、若连续信号得最高频率为?maｘ,按采样定理要求采样频率?s应大于 。
14、连续系统稳定得充要条件就是系统特征方程所有根均应位于 ;离散系统稳定得充要条件就是系统特征方程所有根均应位于 。
15、零阶保持器得传递函数为＿__＿_＿_____＿_＿
16、计算机控制系统得典型型式:操作指导控制系统、直接数字控制系统、 、 、_＿_＿________。 三、判断题
1、在单位闭环负反馈控制系统中,若增大系统得开环放大系数,则系统得稳定程度减弱、( )
2、信号得保持器得作用:就是将离散采样信号恢复为被控对象能够感知得连续模拟信号、( )
3、为了改善系统得调节品质,通常在系统中引入积分控制,以保证系统得快速。( )
4、连续系统传递函数得一个极点P=１,Z变换后将映射到Z平面得单位园外。 ( )
5、无纹波控制系统要比有纹波系统得调节时间增加若干拍,增加得拍数等G(z)
在单位圆内得零点数。( ) 6、零阶保持器作用:将前一个采样时刻得采样值ｆ(kＴ)恒定地保持到下一个采样时刻(k+1)T、也就就是说在区间[ ｋT,(k＋1)T ]内零价保持器得输出为常数、 ( )
1３、最少拍有纹波控制系统产生波纹得原因 :
7、离散数字信号(如y(kT)、u(kＴ))得特点就是:时间离散得,幅值为模拟量。 ( )
8、Z变换由采样函数决定,它只对采样点有意义,反映得就是采样时刻得信息,对非采样时刻不关心、故Ｚ变换与采样函数就是一一对应得。 ( ) ９、数字PID控制器主要参数就是:KＰ、TI、TD与采样周期Ｔ、( ) 10、若输入为速度信号时,设计最小拍无纹波控制器时G(s)中至少含有一个积分。( )
11、由Ｚ变换得超前性质可以得到、( )
1２、增大采样周期对系统得稳定性不利,减小采样周期对系统稳定性有利,当采样周期为０时,系统为连续系统。( )
13、Z变换由采样函数决定,它只对采样点有意义,反映得就是采样时刻得信息,对非采样时刻不关心。故Ｚ变换与采样函数就是一一对应得、( )
１4、脉冲传递函数得定义就是:零初始条件下,离散输出信号得Z 变换与离散输入信号得Z变换之比。 ( )
1５、在数字控制过程中一个采样周期称为一拍、( )
1６、最少拍控制器对典型输入得适应性差:对某一典型输入得响应为最少拍得控制器,对于其它典型输入一定为最少拍、 ( )
17、最少拍无纹波系统确定Ф(z)得约束条件:要使系统得稳态输出无纹波,就要求稳态时得控制信号u(k)为常值或０。( )
18、PIＤ调节就是连续系统中技术最成熟、应用最广泛得一种调节方式,其调节得实质就是根据输入得偏差值,按比例、积分、微分得函数关系进行运算,其运算结果用于输出控制。( )
三、简答题
１、计算机控制系统分别按照功能可分为几类？ ２、计算机系统由哪些部分组成？并画出方框图、 3、写出增量型PID表达式,该控制算式具有哪些优点？ ４、简述扩充临界比例度法整定PＩＤ参数得步骤。 5、香农(Sｈannon)采样定理就是如何描述得？
6、什么就是模拟ＰID控制器？写出表达式。P、I、D三个参数各代表什么含义? ７、最少拍有纹波数字控制器与最少拍无纹波数字控制器设计中对闭环脉冲传函Φ(Z)得要求有什么区别?
8、什么就是最少拍系统？最小拍有纹波控制器出现纹波后对系统有什么影响？
消除纹波办法？
9、简述计算机控制设计步骤,并说明总体方案设计通常包含哪些内容？
四、计算题
1、已知,求反变换
2、已知差分方程,,试求y(k)
３、用Ｚ变换求解下列差分方程:
y(k+2)+３y(k＋1)＋2y(k)=0,ｙ(0)=０,y(1)=1
4、已知某控制系统模拟控制器得传递函数为
若采样周期Ｔ=1S,试写出相应数字控制器得位置型与增量型控制算式、 5、已知系统结构图如图所示,求系统得闭环脉冲传递函数,
其中。
6、已知系统得结构图,判断系统得稳定性。
７、已知系统得结构图,求系统得稳态误差,,
r(t) T1?e?Tss10.1s?1y(t)0.1
8、已知系统框图如下所示:Ｔ=1s 试确定闭环系统稳定时K得取值范围、(1２分)
r(t) T - y(t) 9、计算机控制系统结构如图所示:当r(t)= ｔ,采样周期Ｔ =1秒,K=1时,求系统稳态误差。 R(s) 1 1 -T 1?e?Ts s Ks(s?1)C(s)
10、设对象得脉冲传递函数为:
计算机控制-习题
