第三章
3.1 ??0.6，?n?2rad/s。?%?9.5%，tp???n1??2?2s,ts?3??n?2.5s?(s)?8。2s?2.4s?444?s2?6s?4(s?0.8)(s?5.2)3.2 ?(s)???1,C(s)??5.2?4。ts?3T1?3?1.25?3.75s0.84111.140.17????(s?0.8)(s?5.2)sss?0.8s?5.2c(t)?1?1.14e?0.8t?0.17e?5.2t3.3 ??0.4，?n?34.3rad/s。
?(s)?3.4
2354s2?27.4s?1177由超调量等于15%知，??0.52。再由峰值时间等于0.8秒可得，?n?4.6rad/s。闭环传函?(s)?K12，K1??n?21.2，Kt?0.18。2s?(1?K1Kt)s?K1td?1?0.7??n?0.3s,tr?????n1??2?0.54s,ts?3??n?1.25s3.5
（1）稳定；（2）不稳定；（3）不稳定。3.6
（1）不稳定，右半平面两个根；
（2）临界稳定（不稳定），一对纯虚根?2j（3）不稳定，右半平面一个根，一对纯虚根?j（4）不稳定，右半平面一个根，一对纯虚根?5j3.7
??1,K1?2.53.8
3.9
（1）K?14（2）将s?z?1代入闭环特征方程后，整理得
0.025z3?0.275z2?0.375z?K?0.675?0，解得K?4.83.10
加入局部反馈前：开环传递函数G(s)?12(2s?1)，Kp??,Kv??,Ka?12。2s(s?1)12(2s?1)，Kp??,Kv?0.5,Ka?0。2s(s?s?24)加入局部反馈后：开环传递函数G(s)?3.11
首先判定系统稳定性，该系统稳定。开环增益K?0.75，误差分别为0, 1.33，∞，∞3.12
（1）??0.1，?n?1rad/s。?%?72.9%，tp?3.2s,ts?3??n3?30s（2）??0.5，?n?1rad/s。?%?16.3%，tp?3.6s,3.14
ts???n?6s3.15（1）?EN??K2s(T2s?1)?K1K2n(t)?10,essn??10K1n(t)?10t,essn??（2）要使系统稳定，需有T2?T1。
?EN??K2ss2(T2s?1)?K1K2(T1s?1)n(t)?10,essn?0n(t)?10t,essn??10K1（4）系统不稳定。第四章4.1
中国矿业大学常俊林版《自动控制原理》1-6章课后习题解答
