图3-2 小车循环运动PLC控制梯形图
3.3 STL指令
如下为图3-2梯形图对应的指令程序： Network 1 // 启动 LD I0.5 O M0.0 AN M1.0 AN I0.4 = M0.0 Network 2 // 左行 LD I0.0 O M0.1 O M0.3 AN I0.3 AN M0.5 = M0.1 Network 3 // 右行 LD I0.3 O M0.2 O M0.5
AN M0.3 AN I0.0 = M0.2 Network 4 // 循环 LD M0.0 LPS AN Q0.1 AN M0.2 A M0.1 = Q0.0 LPP AN Q0.0 A M0.2 AN M0.1 = Q0.1 Network 5 LD I0.1 A M0.4 = M0.3 Network 6 LD I0.3 O M0.4 AN M0.3 = M0.4 Network 7 LD I0.2 A M0.6 = M0.5 Network 8 LD I0.3 O M0.6 AN I0.0 = M0.6 Network 9 LD I0.6
O M0.7 AN M1.0 = M0.7 Network 10 LD M0.7 A I0.0 = M1.0
3.4 程序分析
运行过程：首先按下按下I0.5（即启动按钮SB1闭合），启动程序，中间继电器M0.0接通，常开触点闭合且实现自锁；接着按下I0.0(即小车碰到行程开关SQ1)，则网络2中，中间继电器M0.1接通，常开触点闭合且实现自锁，此时运行网络4（循环），则此时Q0.0有输出，状态指示灯亮，即小车向右行驶，由于网络4设置了互锁，此时向左行驶的线路断开；接着按下I0.3(即小车碰到行程开关SQ4)，则网络3中，中间继电器M0.2接通，常开触点闭合且实现自锁，同时在网络6里中间继电器M0.4和网络8里中间继电器M0.6也得电，且都实现自锁。此时运行网络4（循环），则此时Q0.1有输出，状态指示灯亮，即小车向左行驶，由于网络4设置了互锁，此时向右行驶的线路断开；这时按下I0.1（即小车碰到行程开关SQ2），中间继电器M0.4的常开触点已闭合，此时中间继电器M0.3线圈带电，常开触点闭合，在网络2中，使中间继电器M0.1线圈再次得电且自锁，再次运行至网络4，则此时Q0.0有输出（状态灯亮），小车向右行驶；当按下I0.2（即小车碰到行程开关SQ3），中间继电器M0.6常开触点已闭合，则此时中间继电器M0.5线圈带电，常开触点闭合，则程序运行至网络3，可再次实现中间继电器M0.2线圈带电且自锁，则程序再次运行至循环网络4，使Q0.1有输出，实现小车左行。依次进行如上循环，实现小车的自动循环工作过程。若电机过载则热继电器的常闭触点断开，即I0.4断开，此时程序中断，电机立即停止。
停止过程：当按下I0.6,即按下停止按钮SB2，程序运行至网络9，此时中间继电器M0.7线圈得电，并实现自锁，程序接着运行至网络10，若此时不按下I0.0（即小车不碰到行程开关SQ1），则小车并不停止运动，且继续之前的路线，只有按下I0.0（即小车碰到行程开关SQ1），才能实现本程序停止，即小车停止在初始位置。也即实现了本设计所要实现的功能，当按下停止按钮，小车完成本次循环工作后，停止在初始位置。
基于PLC的小车自动往返运动控制系统-2
