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ABB实用大全
基础 技术培训
主讲人：蔡钢
工业机器人的
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系统安全
机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。
? 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
? 急停开关（E-Stop）不允许被短接。 ? 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 ? 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
? 搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
? 意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。 ? 在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其
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动量很大,必须将机器人置于手动模式。
? 气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。
? 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。 ? 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 ? 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 ? 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
? 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
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第一章 综述
一、S4C系统介绍：
全开放式 对操作者友善 最先进系统
最多可接六个外围设备
常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400
IRB 指 ABB 机 器 人，
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。
无论何型号，机器人控制部分基本相同。
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IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为
60kg 常用于搬运或大围焊 接。
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大围
焊接。
二、机器人组
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