码垛机器人设计说明书

机电一体化课程设计

课程名称：课题名称：专 业：班 级：小组成员：指导教师：课设时间：

码垛机器人

机电一体化 五自由度小型码垛机器人 机械设计制造及其自动化 2016年1月

目录

摘要………………………………………………………………………………………………………1 第一章 背景介绍 .................................................................................. 2 第二章 机械结构总体设计 ................................................................... 4 2.1总体设计要求 ............................................................................. 4 2.2机械部分总体结构 ...................................................................... 4 2.3电机的选择 ................................................................................. 6 2.4底座的设计 ................................................................................. 7 2.5腰部的设计 ............................................................................... 10 2.6臂部的设计 ............................................................................... 12 2.6.1大臂的设计与校核 ........................................................... 12 2.6.2小臂的设计与校核 ........................................................... 14 2.7腕部的设计 ............................................................................... 16 2.8其他零件的设计与选择 ............................................................ 18 第三章 控制系统设计 ......................................................................... 23 第四章 运动分析 ................................................................................ 28 4.1 运动轨迹分析…………………………………………………28 4.2 运动函数分析…………………………………………………29 参考文献 ............................................................................................... 31

摘要

近年来,机器人技术发展非常迅速,各种用途的机器人在各个领域得到广泛的应用。于此同时,码垛技术也获得了飞速发展,尤其是机器人码垛发展更为迅猛,这种发展趋势是与当今制造领域出现的多品种小批量的发展趋势相适应的。本文围绕一个小型码垛机器人进行设计和分析。

首先根据设定的工作要求确定机器人的各项基本技术指标,为机器人的结构设计提供依据。在参考多种相关机器人的基础上,设计了机器人的整体方案和机械结构,码垛机器人是四自由度机器人,所有关节均采用转动关节,确定了采用舵机传动的方案。通过计算对机器人进行受力分析,目的是为了检验设计的机器人结构在强度和刚度上是否能够满足工作的要求。本课程设计将设计四自由度的抓取听装可乐小型简单码垛机器人。

关键词 ：码垛机器人 机器人技术 动态性能

第一章 背景介绍

自20世纪80年代，我国码垛机器人在国家支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，经过几十年的发展，我国在机器人领域取得了很大成就。按机器人的发展过程，分为三代机器人。第一代机器人，具有视角再现功能或具有可编程的NC装置，但对外部信息不具备反馈能力;第二代机器人，不仅具有内部传感器，能获取外部环境信息。虽然没有应用人工智能技术，但是能进行机器人环境交互，具有在线适应能力；第三代机器人，具有多种智能传感器，能感知和领会外部环境信息。目前码垛机器人的应用主要在以下两个方面。恶劣工作环境，危险工作场合，这个领域的作业是一种有害于健康，并危及生命或不安全因素很大而不宜与人去干的作业。例如在冲床上下料、采矿、锻造等。

在自动化生产领域，码垛机器人可用来上下料、码垛、卸货以及抓取零件重新定向等作业。一个简单抓放作业机器人只需要较少的自由度，一个给零件定向作业的机器人要求具有更多的自由度，增加其灵巧性。工业机器人具有减少劳动力费用、提高生产效率、改进产品质量、增加制造过程的柔性、减少材料浪费、控制和加快库存的周转、降低成本、消除危险和劣势的劳动岗位。目前工业机器人的开发正处在一个蓬勃发展的阶段，在先进的工业发达国家里，工业机器人的开发与制造正在形成一个庞大的产业，全世界每年的工业机器人销售额可达42亿美元。尽管如此，工业机器人产业仍在不断拓展，不断向

新的领域进军。我国工业机器人的应用前景十分宽广。但是，由于我国工业基础比较薄弱，劳动力比较丰富、低廉，给工业机器人的发展和应用。工业机器人功能部件的标准化与模块化是提高机器人的运动精度，运动速度，降低成本和提高可靠性的重要途径。近几年各国注重发展组合式工业机器人。它是采用标准化的模块件或组合件拼装而成。除了工业机器人用的各种伺服电机，传感器外，手臂、手腕和机身也已标准化。随着机器人作业精度的提高和作业环境的复杂变化，急需开发新型的微动机构来保证机器人的动作精准度，开发多关节，多自由度的手臂和手指及星星的行走机构，以适应日益复杂的作业需求。