PID控制算法的C语言实现（完整版）

由天下分享时间：2024/11/30 20:23:03 加入收藏我要投稿点赞

return pid.ActualSpeed; }

最终的测试程序运算结果如下，可以明显的看出系统的稳定时间相对前几次来讲缩短了不少。

100.000000 30.000000 95.000000 194.870834 195.299072 195.691193 199.828537 199.842834 199.855972 199.994263 199.994751 199.995178 199.999817 199.999817 199.999847 199.999939 199.999939 199.999939 199.999939 199.999939 199.999939 65.500000 103.750000 92.175003 115.237503 112.173752 126.794380 127.653938 137.468842 139.967911 146.934479 149.954224 155.144211 158.157745 162.174561 164.953079 168.149734 170.611786 173.205124 175.339691 177.470551 179.298065 181.063431 182.616440 184.086655 185.400513 186.628952 187.737457 188.766006 189.699692 190.561951 191.347580 192.071030 192.731674 193.338928 193.894257 194.404160

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PID控制算法的C语言实现七梯形积分的PID控制算法C语言实现

先看一下梯形算法的积分环节公式

作为PID控制律的积分项，其作用是消除余差，为了尽量减小余差，应提高积分项运算精度，为此可以将矩形积分改为梯形积分，具体实现的语句为： pid.voltage=pid.Kp*pid.err+index*pid.Ki*pid.integral/2+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last); //梯形积分其它函数请参见本系列教程六中的介绍

最后运算的稳定数据为：199.999878，较教程六中的199.9999390而言，精度进一步提高。

PID控制算法的C语言实现（完整版）

returnpid.ActualSpeed;}最终的测试程序运算结果如下，可以明显的看出系统的稳定时间相对前几次来讲缩短了不少。100.00000030.00000095.000000194.870834195.299072195.691193199.828537199.842834199.855972199.994263199

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