图2.1 三相异步电机正反转继电器控制原理图
但是继电器接触器控制系统通用性和灵活性不够，如果控制系统中某个继电器出现故障，可能会造成个控制系统运行不正常，检修起来也很不方便。为了克服这些弊端，世界上各国研制出了可编程序控制器取代继电器控制，其可靠性、抗干扰性等诸因素是继电器无法比拟的。随着计算机技术的不断发展，它给工业自动化带来了革命性的变革。这个变革是由继电器控制到计算机控制的飞跃。
图2.2 三相异步电机正反转控制梯形图
2.2 PLC的特点
PLC的特点是：①可靠性高，抗干扰能力强；②配套齐全，功能完善，适用性强；③操作简单，易学易用，深受工程技术人员欢迎；④系统的设计、建造工作量小，维护方便、易于改造；⑤体积小、质量轻、功耗低。 2.3 PLC国内外发展
虽然PLC问世时间不长，但是随着微处理器的出现，大规模、超大规模集成电路技术的迅速发展和数据通讯技术的不断进步，PLC也迅速发。其发展过程大致可分三个阶段：
（1）早期的PLC(20世纪60年代末一70年代中期)一般称为可编程逻辑控制器。这时的PLC多少有点继电器控制装置的替代物的含义。其主要功能一般只用于单一工序的自动控制。它在硬件上以准计算机的形式出现，在I，O接口电路上作了改进以适应工业控制现场的要求。装置中的器件主要采用分立元件和中小规模集成电路，存储器采用磁芯存储器。另外还采取了一些措施，以提高其抗干扰的能力。在软件编程上，采用广大电气工程技术人员所熟悉的继电器控制线路的方式——梯形图。因此，早期的PLC的性能要优于继电器控制装置。其优点包括简单易懂，便于安装，体积小，能耗低，有故障指使，能重复使用等。
（2）中期的PLC(20世纪70年代中期一80年代中后期)微处理器的出现使PLC发生了巨大的变化。美国、日本、德国等一些厂家先后开始采用微处理器作为PLC的中央处理单元(CPU)。这样，使PLC功能大大增强。在软件方面，除了保持其原有的逻辑运算、计时、计数等功能以外，还增加了算术运算、数据处理和传送、通讯、自诊断等功能。在硬件方面，除了保持其原有的开关模块以外，还增加了模拟量模块、远程I／O模块、各种特殊功能模块，并扩大了存储器的容量，使各种逻辑线圈的数量增加，还提供了一定数量的数据寄存器，使PLC应用范围得以扩大。
（3）近期的PLC(20世纪80年代中后期至今)进入20世纪80年代中后期，由于超大规模集成电路技术的迅速发展，微处理器的市场价格大幅度下跌，使得各种类型的PLC所采用的微处理器的档次普遍提高。而且，为了进一步提高PLC的处理速度，各制造厂商还纷纷研制开发了专用逻辑处理芯片，这样使得PLC软硬件功能发生了巨大变化。跨入21世纪后，就整体而言，不论是硬件还是系统软件(专用操作系统、编程语言)，以至于联网通信，PLC正在向标准化方向发展，以谋求在ERP、MES和PCS的3层体系结构中立于不败之地，更好地满足工业生产。管理及经营系统不断追求降低成本，快速响应，综合和整体高效，从而增强产品竞争力的要求。
我国可编程控制器的引进，应用，研制，生产是伴随着改革开放开始的。最初是在引进设备中大量使用了可编程控制器。接下来在各种企业的生产设备及产品中不断扩大了PLC的应用。目前，我国自己已可以生产中小型可编程控制器。上海东屋电气有限公司生产的CF系列，杭州机床电器厂生产的DKK及D系列，大连组合机床研究所生产的S系列，苏州电子计算机厂生产的YZ系列等多种产品已具备了一定的规模，并在工业产品中获得了应用。此外，无锡华光公司、上海乡岛公司、南京嘉华公司等中外合资企业也是我国比较著名的PLC生产厂家。虽然我国在PLC生产方面还比较弱，但在PLC应用方面，我国是很活跃的。近年来每年约新投入10万台套PLC产品，年销售额30亿元人民币，应用的行业也很广。可以预期，随着我围现代化进程的深入，PLC在我国将有更广阔的应用天地。
2.4 PLC的应用
仓库机械手plc毕业设计
