-机械手电气控制系统设计
机械手电气控制系统设计
目录
一、机械手设计任务书………………………………、1 1机械手结构、动作与控制要求……………………1 2设计任务……………………………………………、1 二、电器控制部分…………………………………、、、、、2 1. 电器元件目录表……………………………………、2 2. 机械手主电路接线图……………………、…………3 3、继电器控制电路……………………………、、………4
4、接线图……………………………………、、…………4
5、电器板元件布置图………………………、、…………5 6、控制面板…、、、……………………………、、、…………5
三、PLC控制部分……………………………………6 1、PLC的选型……………………、、、…………………、、6 2、PLC I/O图…………………………………………6 3、状态转移图……………………、……………………、7 4、梯形图……………………………、…………………、7 5、指令表………………………………………………、、10 四、参考文献…………………………………………14
一、机械手设计任务书
1机械手结构、动作与控制要求
机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛,主要用于搬动
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或装卸零件的重复动作,以实现生产的自动化。本设计中的机械手采用关节式结构。各动作由液压驱动,并由电磁阀控制。动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则控制的电气控制系统,动作时间需要可调。
以镗孔专用机床加工零件的上料、下料为例,机械手的动作顺序就是:由原始位置将以加工好的工件卸下,放回料架,等待料架转过一定角度后,再将未加工零件拿起,送到加工位置,等待镗孔加工结束,再将加工完毕工件放回料架,如此重复循环。 设计要求
1、1加工中上料与下料各动作采用自动循环。 1、2各动作之间应有一定的延时(由时间继电器调定) 1、3机械手各部分应单独动作,以便调整及维修。
1、4液压泵电动机(Y100L2-4、3KW)及各电磁阀运行状态应有指示。
1、5应有必要的电气保护与联锁环节。
2设计任务:
2、1绘制电气控制原理线路图,选用电器元件,制订元件目录表。 2、2设计并绘制以下工艺图样中的一种:
电器板元件布置图与底板加工零件图;电器板接线图;控制面板元件布置图、接线图及面板加工图;电气箱及系统总接线图。 2、3编制设计,使用说明书,设计小结,列出设计参数资料目录。
二、继电器控制部分
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1、电器元件目录表
序号 1 M3 电动机 1 Y100L2-4、3KW 2 FR 热继电器 1 JR16B-20/3热元件1、5-2、4A 3 FU 熔断器 4 RL1-15 FU4熔体额定电流2A,其余为6A 4 5 6 7 8 TC QF SB SB KM 变压器 断路器 点动按钮 联动按钮 接触器 1 1 3 10 14 BK-100 整定值2A 代号 名称 数量 规格型号 备注 NSX400N4P4D ZB2-BZ102C ZB2-BZ107C CJ10-10 10A/380 施耐德 施耐德 9 KT 时间继电13 器 JS7-2A,~380V 10 11 SQ HL 行程开关 指示灯 13 10 LXK2-131 XD1 6、3V,0、05A -机械手电气控制系统设计
2、机械手主电路接线图
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3、继电器控制电路
4、电器板接线图
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