毕业论文(设计)--传感器原理及应用论文

作条件。

自动机器人检测轨迹线最常见的应用是寻线行走，这样的应用需要获取自动机器人与轨迹线的中心偏移数据、偏角数据（机器人底盘轴线与轨迹线的夹角）；而一般会采用“二”字形的探测器，如下图所示：

“二”字形的探测器实际上是可以由两个阵列传感器模块一前一后的组合而成；而每条传感器模块呈长条状，并沿长轴线上分别排列有多个传感单元，每个传感器单元可以分辩出呈白色窄条状的轨迹线与背景（与轨迹线颜色区分开的）。

由于比赛场地与平时机器人训练的场地的反射率会有差别，以及机器人所工作的场地条件的环境因素也会时常有变化；所以传感器模块必需有一个初始化的功能，以适应不同的场地，也就是所说的拥有学习能力的智能传感器概念。 此外每个红外对管的参数不一致，在程序中加入了对每个接收管返回AD值的数据补偿。

以上两点也就是传感器模块程序设计的重点。传感器扫描程序和初始化程序都在一个的定时中断服务程序里，下图为该中断子程序的流程图。而进行正常的传感器扫描时，定时中断为5ms定时中断，进行初始化扫描时，为20ms的定时中断。