完整word版机器人足球仿真实验报告

合肥工业大学 计算机与信息学院 机器人足球仿真 实 验 报 告

班级： 计算机科学与技术 11-1 班 姓名： 魏慷 学号： 20112425 2012 年 12 月 5 日 1

实验一 机器人足球比赛编程预备知识 1. 实验目的

掌握 RoboCup 仿真机器人足球比赛相关知识点，具体内容如下： (1) Linux 操作系统的熟悉及了解其基本操作。 (2) 掌握 Linux 下如何进行 C++编程，了解 gcc 编译器以及一些简单编辑工 具，如：vi、emacs、gedit、Anjuta、Kdevelope 等。 (3) 启动 RoboCup 仿真（2D）足球队的比赛。 2. 实验设备

硬件环境：PC 机 软件环境：操作系统 linux 3. 实验内容

文件或目录处理 格式：ls [-atFlgR][name] Linux 一些常用的命令 第一项是一(1) 掌握 些语法加量。第二项是文件名。 常用的方法有： ls 列出当前目录下的所有文件。 ls –a 列出包括以 ．开始的隐藏文件的所有文件名。 ls –t 依照文件最后修改时间的顺序列出文件名。

ls –F 列出当前目录下的文件名及其类型。以/结尾表示为目录名、以* 结尾表示未可执行文件、以@结尾表示为符号连接。 ls –l 列出目录下所有文件的权限、所有者、文件大小、修改时间及名 称。 ls –lg 同上，并显示出文件的所有者工作组名。 ls –R 显示出目录下

以及其所有子目

改变工作目录 格式:： cd [name] name ：

目录名、路径或目录缩写。 常用的方录的文件名。法有： cd 改变目录位置至用户登录时的工作目录。 cd dirl 改变目录位置至 dirl 目录下。

cd ~user 改变目录位置至用户的工作目录。 cd .. 改变目录位置至。 cd ../user 改变

目

user 的目 复制 改变目录位置至绝对路径的目录位置下。

录下。 cd /../.. 录位置至相对路径 文件 格式：cp [-r] 源地址 目的地址 2

常用的方法有： cp file1 file2 将文件 file1 复制成 file2 cp file1 dir1 将文件 file1 复制到目录 dir1 下，文件名仍为 file1。 cp /tmp/file1 将目录/tmp 下的文件 file1 复制到当前目录下，文件名仍为 file1。 cp /tmp/file1 file2 将目录/tmp 下的文件 file1 复制到当前目录下，

文件名 仍

file2 cp -r dir1 dir2 复制整个目录。为

目录名称 格式：mv 源地址 目。 移动或更改文件、

的地址 常用的方法有： mv file1 file2 将文件 file1 更名为 file2。 mv file1 dir1 将文件 file1

转

建立新dir1 更改为目录 dir2 mv dir1 dir2 将目录 移 。

到目录 dir1 下，文件名仍为 file1。目录 格式：mkdir 目录名 删除目录 格式：rmdir [目录

名|文件名] 常用的方法有： rm –r dir1

列出当前所在的目录位置 及其子目录下的所有文件。格式：查看文件内删除目录 dir1

文件权限的设定 格式：chmod [-R] mode name name：文件名或目录名。容 格式： cat 文件名

mode：3 个或 8 个数字或 rwx 的组合。r-read(读权限)、w-write(写权限)、 x-execute(执行) 常

用

文件的打包和解压缩 格式： file1 全部的权限。tar 的

方法有：chmod 777 file1 给所有用户[option] [file] gzip[option] [file] tar 主要来进行打包而不压缩，而 gzip 则进行压缩。 option 主要有： -c — 创建一个新归档。 -f — 当与 -c 选项一起使用时，创建的 tar 文件使用该选项指定的文件名； 当与-x 选项一起使用时，则解除该选项指定的归档。 -t — 显示包括在 tar 文件中的文件列表。 -v — 显示文件的归档进度。 -x — 从归档中抽取文件。 -z — 使用 gzip 来压缩 tar 文件。 如使用：tar -cvf filename.tar

/home/mine/work /home/mine/school 上面的命令把 /home/mine 目录下的 work 和 school 子目录内的所有文件 3

都放入当前目录中一个叫做 filename.tar 的新文件里。 (2) 完成以下操作： 1. 如何找到用户主目录的绝对路径名?在自己的系统上,用户主目录的绝对 路径名是什么? 执行 cd；执行 pwd；即显示用户主目录的绝对路径名。 用户主目录的绝对路径名是”/home/username” 2. 将当前工作目录从 或/home/Tsinghua cd ? 如何显示当前目录? 需要使用什么命令/home/Tsinghua 转到A /home/UV．

cd ../Tsinghua 3. 如何在当前目录下建立子目录 RoboCup? mkdir Robcup 4. 如何删除子目录 RoboCup? rmdir Robcup 5. 如何查看当前目录下的内容? ls 6. 如何将文件 start.sh 的权限设定为:start.sh 属于可读、可写、可执行? 可读：chmod g+rr start.sh 可写：chmod g+rw start.sh 可执行：chmod g+rx start.sh 7. 如何将当前目录包括所有子目录全部做备份文件,备份文件名为 first.tar? tar

czvf first.tar dir1 8. 如何将目录/home 下每一个文件压缩成.gz 文件? tar -cvf store.tar dir1 9. 如何把上例中每个压缩的文件解压,并列出详细的信息? tar xvf store.tar ls -lg 4. 启动球队上场比赛 完成以下操作： rcssserver rcsslogplayer 在球队路径下： ./start.sh 在本地启动第二个球队： ./start.sh localhost aaa

实验二 Demeer5 基本动作 1 1. 实验目的

(1) 了解 Demeer5 的工作原理 4

(2) 学会对 Demeer5 进行简单的修改 2. 实验设备 硬件环境：PC 软件环境：Linux 3. 实验内容

(1) Demeer5 的工作原理： Demeer5 函数是整个球队的核心，它最终返回一个可以执行的动作，底层的 模块负责将此动作发送给 server，然后由 server 执行。可以说，Demeer5 就是我 们想法的体现，是一支球队的大脑。在 Demeer5 中有一系列的判断来决定每个 周期的动作。下面对 Demeer5

进行简要的分析. Demeer5()是一个决策函数，在策略上使用的是下面这个简单的策略： 如果球可踢，则用最大力量踢球； 如果球不可踢且我是队友中最快到球的队员，则去截球； 其他情况按战略点跑位。 我们现在只要看一下球可踢时的代码： else if( WM->isBallKickable()) // 如果球可踢 {

//确定踢向的点

VecPosition posGoal( PITCH_LENGTH/2.0, -1+2*(WM->getCurrentCycle()%2))* 0.4 * SS->getGoalWidth() ); //调用踢球的动作

soc = kickTo( posGoal, SS->getBallSpeedMax() ); // kick maximal //将动作放入命令队列中

ACT->putCommandInQueue( soc );