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第一章 自动控制系统概述
1、组成自动控制系统的基本元件或装置有哪些？各环节的作用？
控制系统是由控制对象和控制装置组成，控制装置包括： (1) 给定环节 给出与期望的输出相对应的系统输入量。 (2) 测量变送环节 用来检测被控量的实际值，测量变送环节一般也称为反馈环节。 (3) 比较环节 其作用是把测量元件检测到的实际输出值与给定环节给出的输入值 进行比较，求出它们之间的偏差。 (4) 放大变换环节 将比较微弱的偏差信号加以放大，以足够的功率来推动执行机 构或被控对象。 (5) 执行环节 直接推动被控对象，使其被控量发生变化。常见的执行元件有阀门， 伺服电动机等。
2、什么是被控对象、被控量、控制量、给定量、干扰量？举例说明。
被控对象指需要给以控制的机器、设备或生产过程。被控量指被控对象中要求保持给 定值、要按给定规律变化的物理量，被控量又称输出量、输出信号。控制量也称操纵量， 是一种由控制器改变的量值或状态，它将影响被控量的值。给定值是作用于自动控制系 统的输入端并作为控制依据的物理量。给定值又称输入信号、输入指令、参考输入。除 给定值之外，凡能引起被控量变化的因素，都是干扰，干扰又称扰动。 比如一个水箱液位控制系统，其控制对象为水箱，被控量为水箱的水位，给定量是水箱的期望水位。 3、自动控制系统的控制方式有哪些？
自动控制系统的控制方式有开环控制、闭环控制与复合控制。 4、什么是闭环控制、复合控制？与开环控制有什么不同？
若系统的输出量不返送到系统的输入端（只有输入到输出的前向通道），则称这类系 统为开环控制系统。在控制系统中，控制装置对被控对象所施加的控制作用，若能取自 被控量的反馈信息（有输出到输入的反馈通道），即根据实际输出来修正控制作用，实现对被控对象进行控制的任务，这种控制原理被称为反馈控制原理。复合控制是闭环控制 和开环控制相结合的一种方式，既有前馈通道，又有反馈通道。 5、自动控制系统的分类（按元件特性分、按输入信号的变化规律、按系统传输信号的性质）？
按系统输入信号的时间特性进行分类，可分为恒值控制系统和随动系统。控制系统按 其结构可分为开环控制、闭环控制与复合控制等。按元件特性分为线性系统和非线性系 统。按系统传输信号的性质来分连续系统离散系统。
6、什么是恒值控制系统？什么是随动控制系统（伺服控制系统）？
恒值控制系统的输入信号是一个恒定的数值。随动控制系统参考输入量是预先未知的 随时间任意变化的函数。
7、什么是连续系统？什么是线性系统？
系统各部分的信号都是模拟信号的系统叫连续函数。组成系统的元件的特性均为线性 的系统叫线性系统。
8、对控制系统的要求可以概括为哪几个字？如何理解？
对控制系统的要求可以概括为稳、快、准。稳是指稳定性，稳定是自动控制系统最基 本的要求，不稳定的控制系统是不能工作的。快是指快速性，在系统稳定的前提下，希 望控制过程（过渡过程）进行得越快越好。准是指准确性，即要求动态误差（偏差）和 稳态误差（偏差）都越小越好。
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第二章 控制系统的数学模型
1、什么是数学模型？什么是动态数学模型？什么是静态数学模型？你熟悉的动态数学模 型有哪些？建立数学模型的方法有哪些？
描述系统各变量之间关系的数学表达式，叫做系统的数学模型。数学模型分为动态模 型和静态模型。描述系统动态过程的方程式，如微分方程、差分方程等，称为动态模型； 在静态条件下（即变量的各阶导数为零），描述系统各变量之间关系的方程式，称为静态 模型。动态数学模型有多种形式，时域中常用的数学模型有微分方程、差分方程；复域 中有传递函数、结构图；频域中有频率特性等。建立控制系统的数学模型，有两种基本 方法：分析法和实验法 2、传递函数与微分方程的关系？传递函数是否适用于非线性系统？与初始条件、输入信 号是否有关？
微分方程是连续系统的时域数学模型，是描述系统变量之间关系的动态方程。 传递函数是在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 传递函数与微分方程有直接联系，可经过简单变换互相转化；传递函数只适应于描述线 性定常系统。传递函数只取决于系统的结构参数，与外作用及初始条件无关。
3、什么是系统的相似性？不同的物理系统是否可能具有相同的物理模型？
实际中存在的许多工程控制系统，不管它们是机械的、电动的、气动的、液动的、生 物学的、经济学的等等，它们的数学模型可能是相同的，这就是系统的相似性。也就是 说，不同的物理系统可能具有相同的物理模型。 4、什么是系统的结构图？简述结构图的组成。同一系统的结构图是否唯一？什么是信号 流图？与结构图是否可以相互转化？
系统的结构图是描述系统各组成元部件之间信号传递关系的数学图形，由信号线、方 框、相加点、引出点组成。同一系统的结构图不唯一。 信号流图也是一种用图形表示的数学模型，与结构图可以互相转化。 5、什么是零极点分布图？如何绘制？
系统所有的零、极点在 s 平面的分布图，即为零极点分布图。零、极点可以是实数、 复数（为复数则共扼成对出现），在复平面上画出系统所有零点和极点，即得到零极点分 布图。 6、已知物理系统的原理图如图 2-3，以输入为 ur(t)输出为 uc(t)写出系统的微分方程和传递函数。
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7、利用结构图等效变换或梅逊公式简化图 2-4 所示系统的结构图，求系统的闭环传递函 数。
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第三章 时域分析法
1、在经典控制理论中，分析系统性能的方法有哪些？
在经典控制理论中，分析系统性能主要有三种方法：时域分析法、根轨迹法和频域分 析法。 2、什么是时域分析法？时域分析法的特点是什么？
时域分析法是一种直接在时间域中对系统进行分析的方法，具有直观、准确的优点， 可以提供系统时间响应的全部信息。 3、在选取试验信号时应遵循哪些原则？控制系统的典型输入信号有哪些？分别可以描述 什么情况？
在选取试验信号时应遵循以下原则：选取的输入信号应能反映实际系统工作的实际情 况；形式简单，易于获得，便于实验研究、数学处理与理论计算；选取能对系统进行严 格检验的信号，即，使系统工作在最不利的条件下。 控制系统中采用的典型信号有脉冲信号、阶跃信号、斜坡信号、加速度信号、正弦 信号。脉冲信号是工程上的脉动信号(窄脉冲)在理论上抽象的结果。阶跃函数是在实际 控制系统中经常遇到的一种典型输入信号形式。斜坡信号表征匀速信号，以恒定速率变 化的输入可视为斜坡信号。加速度信号表征匀加速信号。正弦信号是控制系统常用的一 种典型输入信号，如海浪的影响可用正弦信号来表征。更重要的是，控制系统在不同频 率正弦信号作用下的响应特性，是工程上常用的频率响应法的重要依据。
4、什么是阶跃响应、斜坡响应、加速度响应？
阶跃信号作用下系统的响应叫阶跃响应。斜坡信号作用下系统的响应叫斜坡响应。加 速度信号作用下系统的响应叫加速度响应。
5、通常，控制系统的性能指标是通过什么函数的响应特性的特征量来定义？为什么？
通常，控制系统的性能指标，是通过系统对单位阶跃函数响应特性的特征量来定义的。 因为一般认为，阶跃输入对系统来说是最严峻的工作状态。如果系统在阶跃信号作用下 动态性能满足要求，那么系统在其它形式的输入信号作用下，动态性能也令人满意。 6、系统的时间响应过程，由哪两部分组成？系统性能指标分为哪两种？
系统的时间响应过程，由动态过程和稳态过程两部分组成。相应地，系统性能分为动 态性能和稳态性能，分别由动态性能指标和稳态性能指标来描述。 7、什么是动态过程？什么是稳态过程？
动态过程，也称过渡过程或瞬态过程，指系统在输入信号作用下，其输出量从初始状 态到最终状态的过程。稳态过程，指系统在输入信号作用下，其输出量在时间 t 趋于无 穷大时的表现形式。稳态过程提供系统的稳态误差信息，反映系统的稳态性能。 8、动态过程随系统结构或参数的变化而呈现哪几种不同的形式？
动态过程随系统结构或参数的变化而呈现衰减、发散和等幅振荡等几种形态。 9、什么是衰减振荡、等幅振荡、发散振荡？
动态过程是一个振荡过程，但是振荡的过程不断地衰减，到过渡过程结束时，被控量 会达到新的稳态值，这种过程叫衰减振荡过程。动态过程是一个持续等幅振荡过程，始 终不能达到新的稳态值，这种过程叫等幅振荡过程。动态过程不但是一个振荡过程，而 且振荡的幅值越来越大，以致会大大超过被控量允许的误差范围，这种过程叫发散振荡 过程。 10、阶跃响应性能指标有哪些？分别如何定义？稳态性能指标由什么指标来描述？通常 在什么函数作用下测定？
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11、系统极点和零点对系统的响应形式有什么影响？ 12、典型一阶系统阶跃响应与参数的关系，初始斜率？
13、典型一阶系统的跟踪性能如何？
典型一阶系统可无误差地跟踪阶跃信号和脉冲信号，但跟踪斜坡信号时存在常值误 差 T。不能跟踪加速度函数。
14、典型二阶系统阶跃响应形式与阻尼比的关系？如何判断二阶系统的阻尼状态？典型 二阶系统阶跃响应的初始斜率是多少？
15、表征响应平稳性的性能指标是哪个？典型二阶系统响应的平稳性取决于哪个参数？ 16、什么是最佳阻尼比？
17、典型二阶系统的 PD 控制与速度反馈控制的作用？
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自动控制理论 (2)
