北京航空航天大学科技成果——多旋翼多功能空中
机器人远程控制装置
成果简介
目前许多应用领域都要求空中机器人能够进行低空低速飞行，进行低空作业，执行多项任务，具有良好的性能。多旋翼多功能空中机器人能够实现上述要求，实现低空低速飞行，完成复杂的低空作业，具有垂直起降简单，悬停加速灵活，姿态控制能力强等特点，并且拓展了空中机器人的应用范围。空中机器人体现出功能多样化的发展趋势，同时也对机器人的监测控制，任务规划，信息处理等技术提出了更高的要求。
远程控制装置是空中机器人系统的重要组成部分，主要完成对空中机器人的指挥和控制，包括建立通信链路、对机器人进行监控、任务规划、信息分发和处理等等，是操纵手执行飞行任务的主要平台。操纵手通过远程控制装置显示的信息来获取机器人的各类信息，进而进行操作控制机器人。现有远程控制装置由于面向的空中机器人结构简单、功能较少，因而系统的功能不够全面，不能满足多旋翼多功能空中机器人的要求，不能有效的辅助操纵手实现该机器人的各项功能，特别是不能实现对双腿的控制，以及通过双腿实现各种功能和动作。同时，现有远程控制装置大多只适用于特定的机器人，通用性较差，适用范围小。
本项目针对多旋翼多功能空中机器人结构和功能上的特点，提供了一种远程控制装置，建立机器人与远程控制装置的数据通信，具有
对机器人进行飞行监控、任务规划、参数配置、模拟运行、危险告警、双腿控制、控制模式切换等功能，适合于操纵手对该机器人进行操作，实现各种运动和功能。本发明采用模块化设计方法，可以对某一功能模块进行修改和更换以适应不同类型的空中机器人，同时不影响其他模块的运行，实现了远程控制装置的通用性。
技术描述
远程控制装置包括无线数据传输组件、机器人操作控制平台、机器人监控软件、地面控制计算机和外围设备，其中无线数据传输组件分别和机器人、地面控制计算机连接；机器人操作控制平台、外围设备和地面控制计算机连接，机器人监控软件安装于地面控制计算机。
本项目采用模块化设计，各部分模块之间耦合性低，拓展了使用范围，降低了对机器人飞行性能和飞行功耗的影响，无线数据传输组件抗干扰能力强、数据安全性高、传输距离远，同时引入机器人约束条件，缩短了规划时间，提高了任务航迹的飞行性能和成功率，保障机器人能够按预定的航迹进行飞行。
北京航空航天大学科技成果 - 多旋翼多功能空中机器人远程控制装置 - 图文
