第二讲附录逆矩阵的定义
返回第二讲附录欧拉角的定义
莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向。对于任何参考系，一个刚体的取向，是依照顺序，从这参考系，做三个欧拉角的旋转而设定的。所以，刚体的取向可以用三个基本旋转矩
阵来决定。换句话说，任何关于刚体旋转的旋转矩阵是由三个基本旋转矩阵复合而成的。
----维基百科
欧拉角的共有12种顺规：即旋转顺序
XYZ,XZY,YXZ,YZX,ZXY,ZYX,XYX,XZX,YXY,YZY,ZXZ,ZYZ
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叉积向量方向定义
?Robotics News & Articles -IEEE Spectrum?482657276
机器人学 - 第三讲 机器人位置运动学-DH法 - 图文
第二讲附录逆矩阵的定义返回第二讲附录欧拉角的定义莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向。对于任何参考系，一个刚体的取向，是依照顺序，从这参考系，做三个欧拉角的旋转而设定的。所以，刚体的取向可以用三个基本旋转矩阵来决定。换句话说，任何关于刚体旋转的旋转矩阵是由三个基本旋转矩阵复合而成的。----维基百科欧拉
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