5.2.2典型环节的频率特性绘制及分析
（3）惯性环节
G(s)=
1
Ts+1
A.对数坐标图，或伯德（Bode）图
G(s)=
K
Ts+1G(s)=K1
Ts+1=K?
Ts+1
K>1K<1
G(s)=
1
？
10s+1
G(s)=
10
10s+1
G(s)=
1
nTs+1G(s)=
10
0.1s+1
G(s)=
K
nTs+1n>1
n<1
？
6
5.2.2典型环节的频率特性绘制及分析
折线法(渐近线法)画
对数坐标图，或伯德（Bode）图要点
低频
画大致形状的方法高频
画转折
图注画图要明确:意1.折线的斜率-20dB/dec事2.转角（折）频率项
3.某一特定频率对应的高度7
5.2.2典型环节的频率特性绘制及分析
（3）惯性环节
11+ωT221G(s)=Ts+111ωT=G(jω)=22?j221+jωT1+ωT1+ωTB.极坐标图，或奈魁斯特（Nyquist）图11+ωT22=ej?(ω)=A(ω)ej?(ω)?(ω)=?tan?1ωTP(ω)=11+ω2T22?ωTQ(ω)=1+ω2T221??1??2P(ω)??+Q(ω)=???2??2??8
5.2.2典型环节的频率特性绘制及分析
（3）惯性环节
11+ωT221G(s)=Ts+111ωT=G(jω)=22?j221+jωT1+ωT1+ωTB.极坐标图，或奈魁斯特（Nyquist）图11+ωT22=ej?(ω)=A(ω)ej?(ω)?(ω)=?tan?1ωT大致极坐标图形状的方法起点ωD0终点ωD∞走向ωD0～∞9
5.2.2典型环节的频率特性绘制及分析
（4）振荡环节
1
G(s)=22
Ts+2ζTs+1
0≤ζ<1
A.对数坐标图，或伯德（Bode）图
11j?(ω)
()G(jω)===Aωe222
1+2ζ(jωT)+(jωT)1?ωT+j2ζωT
A(ω)=
1
(1?ωT)+(2ζωT)
?12
22
2
?2ζωT?
?(ω)=?tg?22?
?1?ωT?
L(ω)=20logA(ω)=?20log(1?ωT)+(2ζωT)222210
自动控制理论典型环节频率特性 - 图文
