一、安全 .......................................................................................................................................... 6
1.1 责任.................................................................................................................................... 6 1.2 选用................................................................................................................................... 6 1.3 安全标示............................................................................................................................ 6 1.4 一般安全规定 .................................................................................................................... 7 1.5关于营运者和操作者的特别安全措施 ............................................................................. 7 1.6 六轴机器人的死点 ............................................................................................................ 8 1.7 机器人系统的安全要素：工作空间的限制 .................................................................... 8 1.8 机器人系统的安全要素：温度监控 ................................................................................ 9 1.9 机器人系统的安全要素：试运行模式 ............................................................................ 9 1.10 机器人的安全要素：使能按键 ...................................................................................... 9 1.11 机器人轴的松开装置 .................................................................................................... 10 1.12规划和结构：安全和工作空间 ..................................................................................... 10 1.13安装与操作 ..................................................................................................................... 10 1.14安装与操作：安装的安全 ............................................................................................. 11 1.15安全标记 ......................................................................................................................... 11 1.16 KUKA 培训的安全指导 ............................................................................................... 12 1.17 受静电威胁的组件的处理 ............................................................................................ 13 二、用户控制 & 导航 ................................................................................................................. 14
2.1 系统概述.......................................................................................................................... 14
2.1.1 KR C2 的技术数据 .............................................................................................. 14 2.1.2 KR C2 的PC 主机箱 ......................................................................................... 14 2.1.3 PC- KR C2 PC 接口 ............................................................................................ 14 2.1.4 机器人上的序列号 ............................................................................................... 15 2.1.5 控制柜上的序列号 ............................................................................................... 15 2.1.6 软件 ....................................................................................................................... 15 2.1.7 用户组 ................................................................................................................... 16 2.2 基本术语.......................................................................................................................... 16
2.2.1 KUKA 机器人系统的构成 .................................................................................. 16 2.2.2 KUKA 示教器(KCP) ........................................................................................... 16 2.2.3 机器人类型命名 ................................................................................................... 17 2.2.4 KUKA 机器人的机械结构 .................................................................................. 17 2.2.5 KUKA 机器人轴的命名 ...................................................................................... 18 2.2.6 KUKA 机器人的工作范围（侧视图） .............................................................. 18 2.2.7 KUKA 机器人的工作范围（俯视图） .............................................................. 18 2.2.8 KUKA 机器人的载荷分配 .................................................................................. 19 2.2.9 KUKA 机器人上的负载 (标准系列) ................................................................. 19 2.2.10 KR 125/2 的有效载荷表 .................................................................................... 19 2.3 示教器.............................................................................................................................. 20
2.3.1 KUKA 示教器 (KCP) ......................................................................................... 20 2.3.2 模式选择开关 ....................................................................................................... 20 2.3.3 模式列表 ............................................................................................................... 20 2.3.4 示教器窗口操作 ................................................................................................... 21 2.3.5 窗口显示 ............................................................................................................... 21
2.3.6窗口选择键 ............................................................................................................ 21 2.3.7软按键 .................................................................................................................... 22 2.3.8 状态窗口 ............................................................................................................... 22 2.3.9消息窗口 ................................................................................................................ 22 2.3.10消息类型 .............................................................................................................. 22 2.3.11 示教器运行程序 ................................................................................................. 23 2.3.12 数字小键盘 ......................................................................................................... 23 2.3.13 ASCII 字母键盘 ................................................................................................. 24 2.3.14 光标/回车............................................................................................................ 24 2.3.15 菜单键 ................................................................................................................. 25 2.3.16 状态键 ................................................................................................................. 25 2.3.17 状态栏 ................................................................................................................. 25 2.3.18 状态栏 ................................................................................................................. 26 2.4用户模式导航 ................................................................................................................... 26
2.4.1 导航 ....................................................................................................................... 26 2.4.2 导航中的图表 ....................................................................................................... 26 2.4.3 用键盘导航 ........................................................................................................... 27 2.4.4 新建程序 ............................................................................................................... 27 2.4.5 编程状态 ............................................................................................................... 27 2.4.6 存档 ....................................................................................................................... 27 2.4.7 存档?所有 .......................................................................................................... 28 2.4.8 存档单个程序 ....................................................................................................... 28 2.4.9 恢复所有 ............................................................................................................... 28 2.4.10 恢复单个程序 ..................................................................................................... 29 2.5专家模式导航 ................................................................................................................... 29
2.5.1 导航 (专家) .......................................................................................................... 29 2.5.2导航中的附加图标 (专家) ................................................................................... 29 2.5.3 创建一个新模块 (专家) ...................................................................................... 30 2.5.4 错误显示 ............................................................................................................... 30 2.5.5 错误列表 ............................................................................................................... 30
三、校零 ........................................................................................................................................ 31
3.1为什么要校零 ................................................................................................................... 31 3.2 校零装置.......................................................................................................................... 31 3.3 量具筒横截面 .................................................................................................................. 31 3.4 控制运行过程示意 .......................................................................................................... 32 3.5 重新校零的原因 .............................................................................................................. 32 3.6 用EMT 进行轴的校正 .................................................................................................. 32 3.7 为EMT校正做准备 ...................................................................................................... 33 四、坐标系 .................................................................................................................................... 34
4.1轴的精确移动 ................................................................................................................... 34
4.1.1 手动使轴精确运动 ............................................................................................... 34 4.1.2 用空间鼠标使轴精确运动 ................................................................................... 34 4.2 全局坐标系...................................................................................................................... 34
4.2.1 全局坐标系 ........................................................................................................... 34
4.2.2 直角坐标系中旋转角的分配 ............................................................................... 34 4.2.3 右手法则 (坐标系方向) ...................................................................................... 35 4.2.4 右手法则 (坐标系方向) ...................................................................................... 35 4.2.5 用空间鼠标控制的笛卡儿（直角）坐标系中的运动 ....................................... 35 4.3 工具坐标系...................................................................................................................... 35 4.4 基坐标系.......................................................................................................................... 35 五、TCP(工具中心点）标定 ....................................................................................................... 36
5.1 TCP 标定 ......................................................................................................................... 36 5.2 TCP 标定的一般程序 ..................................................................................................... 36 5.3 TCP(工具中心点）标定方法 ......................................................................................... 36
5.3.1 TCP 定标法 .......................................................................................................... 36 5.3.2 方位定标法 ........................................................................................................... 37 5.3.4 激活工具 ............................................................................................................... 37 5.3.5 X Y Z – 4 点法...................................................................................................... 37
六、基坐标系的标定 .................................................................................................................... 38
6.1 工件标定.......................................................................................................................... 38 6.2工件标定的目的 ............................................................................................................... 38 6.3 3点法............................................................................................................................. 39 6.4 间接计算基坐标系 .......................................................................................................... 39 6.5 激活基坐标系 .................................................................................................................. 39 七、移动规划 ................................................................................................................................ 40
7.1 点到点（PTP）移动 ...................................................................................................... 40
7.1.1 PTP （点到点）移动最快 .................................................................................. 40 7.1.2 同步点到点 ........................................................................................................... 40 7.1.3 规划一个PTP(点到点)移动 ............................................................................... 41 7.1.4规划一个PTP(点到点)移动 ................................................................................ 41 7.1.5规划一个PTP(点到点)移动 ................................................................................ 41 7.2 直线LIN 移动 ............................................................................................................... 41
7.2.1线移动不需逼近定位 ............................................................................................ 41 7.2.2速度变化图 ............................................................................................................ 42 7.2.3 规划一个直线移动 ............................................................................................... 42 7.2.4 直线移动的编程 ................................................................................................... 42 7.2.5 规划一个直线移动 ............................................................................................... 42 7.3 圆形（CIRC） 移动 ..................................................................................................... 43 7.4 轨迹逼近.......................................................................................................................... 44
7.4.1 移动中的轨迹逼近 ............................................................................................. 44 7.4.2 通过轨迹逼近缩短周期时间 ............................................................................... 44 7.4.3 有轨迹逼近的点到点移动 ................................................................................... 44 7.4.4 有轨迹逼近的直线移动 ....................................................................................... 44 7.4.5 有轨迹逼近的圆形移动 ....................................................................................... 45
八、逻辑编程 ................................................................................................................................ 47
8.1逻辑编程........................................................................................................................... 47 8.2有用的逻辑命令 ............................................................................................................... 47 8.3和时间相关的等待功能 ................................................................................................... 47
8.4与信号相关的等待功能 ................................................................................................... 48 8.5 开关功能.......................................................................................................................... 48 8.6 简单脉冲功能 .................................................................................................................. 50 8.7 基于路径的开关功能 ...................................................................................................... 50 8.8 基于路径的脉冲功能 ...................................................................................................... 51 九、自动模式 ................................................................................................................................ 52
9.1配置接口界面 ................................................................................................................... 52 9.2自动外部输入 ................................................................................................................... 52 9.3 初始条件.......................................................................................................................... 52 9.4 主程序编程 : CELL.SRC ............................................................................................. 53 9.5 展开 CELL.SRC ............................................................................................................ 54 十、机器人保养 ............................................................................................................................ 55
10.1机器人本体保养 ............................................................................................................ 55
kuka机器人KRC2系统操作与编程手册
