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2.2 物料计数用传感器
在物料分拣系统中，对物料的计数是其中重要的一环。对物料统一计数，由传感器采集信号送入PLC系统后实现。系统物料的计数与分拣程序触发使用E3F-5DP1对射型红外光电传感器。
对射型红外光电开关是一种脉冲式的光电开关，其由投光器和受光器组成，结构上互相分离，分别敷设电缆；作用为辨别不透明的物体，并产生脉冲信号送入PLC控制系统；作用的有效距离大，而且光束仅需跨越一次感应距离；抗干扰能力强，在野外或者有灰尘的环境中依然能够可靠地使用；但由于两个单元都必须敷设电缆，所以设备的消耗比较高。
由于对射型红外光电开关接受光信号工作，所以使用时应该注意避免强光源，以防止相互干扰；在安装时需要考虑到物料表面情况，调整相对安装位置，以避免镜面角度影响；在使用某些反射扩散式时，需注意排除高反射率背景物的影响。振动噪音等会影响到投，收传感器的稳定性，在使用时需要注意不能超出传感器自诊断作用的调节围。
2.3 定位及速度控制传感器
在物料分拣系统中，传送带的速度是其重要的物理量，它影响着系统的工作效率与各项基础数据的确定。物料随着传送带运动，到达分拣位置后被推下，在这过程中，由于物料的性质不同（材料，形状等）传送带分别以不同的速度运动。分拣位置的选择与确定则需要传感器对其进行定位。在此系统中，测速及定位所选用的传感器为增量编码器，调速使用传感器为固态继电器。
2.3.1 增量编码器
编码器用于测量旋转速度、角度、加速度、长度等，有体积小、质量轻、安装方便、性价比高的显著特点。一般编码器可分为增量编码器和绝对值编码器。增量编码器价格相对便宜，一般用来测试速度与方向也可以用于角度测量，但在掉电或电源出现故障时位置信息丢失；绝对值编码器传送在一转中每一步的唯一的位置信息，位置信息一直可用,即使在掉电或电源出现故障时一般用于角度测量、往复运动。但其价格相对较高，物料分拣系统可用增量编码器实现物料的定位，使物料在准确的位置停下。不同型号的旋转编码器，其输出脉冲的相数也不同，有的旋转编码器输出A、B、Z三相脉冲，有的只有A、B相两相，最简单的只有A相。AB两相的可通过相位差来辨别方向，单向的不能辨别方向。
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系统使用的HN3806-400-AB-N增量编码器可将旋转编码器的输出脉冲信号直接输入给PLC，利用PLC的高速计数器对其脉冲信号进行计数，以获得测量结果。
2.3.2 固态继电器
系统使用的固态继电器是KS1-10DD，由光控晶闸管和发光二极管组合构成。其主要传感器部分为光控晶闸管。光控晶闸管的特点是门极区集成了一个光电二极管，触发信号源与主回路绝缘，它的关键是触发灵敏度要高。光控晶闸管控制极的触发电流由器件中光生载流子提供。光控晶闸管阳极和阴极间加正压,门极区若用一定波长的光照射,则光控晶闸管由断态转入通态。为提高光控晶闸管触发灵敏度，门极区常采用放大门极结构或双重放大门极结构。为满足高的重加电压上升率,常采用阴极发射极短路结构。小功率光控晶闸管常应用于电隔离，为较大的晶闸管提供控制极触发；也可用于继电器、自动控制等方面。在物料分拣系统中，选用固态继电器控制电机起停，由接近开关提供控制信号。
固态继电器是具有隔离功能的无触点电子开关，在开关过程中无机械接触部件，因此固态继电器除具有与电磁继电器一样的功能外，还具有逻辑电路兼容，耐振耐机械冲击，安装位置无限制，具有良好的防潮防霉防腐蚀性能，在防爆和防止臭氧污染方面的性能也极佳，输入功率小，灵敏度高，控制功率小，电磁兼容性好，噪声低和工作频率高等特点。
2.4 物料分类用传感器
物料分拣系统中的重要的识别功能需要由传感器来完成，通过读物料的识别，来判断其应该分拣到何处，这也是物料分拣系统的核心功能。在搭建的物料分拣系统试验台中，采用色标传感器来区分深色与浅色物料，线位移传感器（电涡流传感器）用来区分金属与非金属物料以及区分金属物料高度，此两种传感器将四种物料区分开来。气缸作为分拣动作的执行机构，由磁簧管标识与检测气缸状态。
2.4.1色标传感器
色标传感器常用于检测特定色标点，它是通过与非色标区相比较来实现色标检测，而不是直接测量颜色。色标传感器实际是一种反向装置，光源垂直于目标物体安装，而接收器与物体成锐角方向安装，让它只检测来自目标物体的散射光，从而避免传感器直接接收反射光，并且可使光束聚焦很窄。使用单色光源（即绿色或红色LED）的色标传感器就其原理来说并
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不是检测颜色，它是通过检测色标对光束的反射或吸收量与周围材料相比的不同而实现检测的。
系统中所使用的BZJ-411色标传感器采用的是光发射接收原理，发射调制光，接受被测物体的发射光，并根据其信号的强弱来区分不同的颜色，识别物料是否在此处推下。该系列传感器综合了光学技术，半导体电子技术，调制解调技术，采用了先进的SMT表面贴装工艺，具有灵敏性高，响应速度快，抗背景光干扰能力强，结构紧凑，使用方便等特点。
2.4.2 电涡流式传感器
系统选用的是JCW-18SR线位移传感器，其工作原理是金属在通有交流电的线圈附近形成电涡流，从而反作用于线圈，使线圈感量、阻抗和品质因数发生变化，在电路中表现为电压或电流的变化，作为信号送入控制系统中，以实现测量被测量的目的。
电涡流式传感器是一种电感式传感器，其只能检测到金属物料，该种传感器结构简单、灵敏度高、测量线性围大。电涡流探头的线圈阻抗受诸多因素影响，例如金属材料的厚度、尺寸、形状、电导率、表面因素、距离等，只要固定其他因素就可以用电涡流传感器来测量剩下的一个因素。所以在此系统中用作金属物料与非金属物料的区分以及作为线位移传感器区分不同高度的金属物料。金属物料接近时，能够检测到传感器与物料的间隙变化，即得到计数的脉冲信号，经过放大，整形后便能获得方波信号，进而进行甄别区分。
2.4.3 磁簧管
本物料分拣系统中使用磁簧管判断气缸状态并将信号送入PLC。磁簧管通常由两个软磁性材料做成的、无磁时断开的两个金属簧片触点。该簧片触点被封在充有惰性气体或真空的玻璃管中，玻璃管平行封装的簧片端重叠，并留有一定间隙或相互接触以构成常开或常闭触点。其相对于机械开关结构简单，体积小，速度高，工作寿命长；与电子开关相比，具有抗负载冲击能力强等优点。工作可靠性很高。
3 控制系统设计
在三级项目的实施过程中，分拣系统的工作有s7-300PLC控制，各输入端口接受来自传感器的信息，经过系统处理后输出信号，来控制气缸和电机的工作。控制系统设计过程分为两个部分，硬件连接和程序编译。
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3.1 硬件连接
表3-1-1 硬件I/O分配表
硬件 色标传感器 增量编码器 光电对射开关 漫反射光电开关 干簧管1 干簧管2 干簧管3 干簧管4 干簧管5 干簧管6 线位移传感器 气缸 气缸 气缸 继电器 调速 按照I/O分配表连接电路，根据I/O地址，编写程序。
I/O接口 I1.1 I1.2 I0.0 I0.1 I0.3 I0.2 I0.5 I0.4 I0.7 I0.6 PIW752 Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 PQB 2 ee99其输入输出接口对应硬件如下表：
3.2 程序编译
程序所需要实现的功能有：控制电机的起停，自动调节速度，色标传感器区分深色浅色物料。线位移传感器甄别金属物料与非金属物料并区分金属物料的高度。其具体程序如下。
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传感器原理及应用
