在机器人应用场合中我们都需要控制机器人的速度，比如焊接、搬运、码垛等等。有的是为了控制机器人定位精度，有的是为了控制机器人不过载，有的是为了控制机器人的工作效率。那此时我们控制机器人的速度就尤为重要。
用户在示教安川机器人轨迹时，往往会不断的调节机器人的速度倍率。这时就需要不断地去按速度倍率调节键(速度倍率+%键和速度倍率-%键 )。如何进行速度倍率的调节，如何进行个性化设置呢?我们先来认识一下默认的速度倍率设置。
速度倍率是决定机器人运动的实际速度的两个因素之一，以百分符号%来表示。当前的速度倍率在示教器屏幕的右上角显示。速度倍率为100%时，机器人以最快的速度倍率运动。
通过按示教器上的按钮来改变机器人运动时的速度倍率，效果如下：
如果在按下速度倍率+%/-%键的同时按下SHIFT，效果如下：
注：系统变量$SHFTOV_ENB=1时，SHIFT+速度倍率键才有5个档位，否则当$SHFTOV_ENB=0时，按下SHIFT+速度倍率键后的效果与不按SHIFT键只按速度倍率键的情况相同。
如果用户觉得默认的档位太多，当然可以个性化定制档位。方法很简单，打开系统变量$OVRD_SETUP，可以看到下图：
这里有4个选项：
1、$OVRD_NUM：表示不按SHIFT键只按速度倍率键的条件下，有多少种速度倍率可以选择，其值在1-10之间，若为0表示使用系统默认值。
2、$OVERRIDE：打开后可设置对应的速度倍率。
3、$OVRD_NUM_S：表示按下SHIFT键和速度倍率键的条件下，有多少种速度倍率可以选择，其值在1-10之间，若为0表示使用系统默认值。
4、$OVERRIDE_S：打开后可设置对应的速度倍率。
例如，打开$OVERRIDE，如下图所示，-1表示VFINE，0表示FINE，-2表示禁用该值。在图中，设置了7种速度倍率，分别为：VFINE、FINE、5%、20%、40%、60%、100%。
这样便可以实现7档位速度倍率的切换了：
OVERRIDE_S的设置与$OVERRIDE的设置类似，例如设置成下面的3档位的速度倍率：
注意：速度倍率的大小必须按顺序排列，一旦设置错误，则速度倍率总保持在VFINE
实例1： VelSet 50,800; *设置速度指令 MoveL p1,v1000,z10,tool1; 500mm/s *机器人以500mm/s（50%*1000）的速度移至P1位置点 MoveL p2,v1000V:=2000,z10,tool1; 800mm/s *机器人以500mm/s（50%*1000）-----1000mm/s（50%*1000）的速度作参考，最终以 800mm/s的速度移至P2
位置点 MoveL p3,v1000T:=5,z10,tool1; 10S *机器人到达P3位置点，需要10S的时间（T代表限定时间，正常按100%速度走，需要5S时 间，现以50%速度走，需要10S时间）。
安川机器人速度调整[干货]
