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全景与智能泊车辅助系统
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屏上用四个方位的实景监控影像模拟合成一副整车鸟瞰视角图，让驾驶者通过全景视图了解车辆附近障碍物，便于泊车操作。
图1 全景泊车辅助系统
5.1 技术方案 5.1.1 系统框图
全景泊车辅助系统的电路框图如图1所示，主要包括以下几个部分：前后左右摄像头、视频解码电路、DSP处理模块、视频编码模块、电源模块、CAN总线通讯模块等。
电 源 模 块前摄像头后摄像头左摄像头视频解码器视频输入DSP模块视频编码器视频输出CVBS中控台显示屏右摄像头CAN总线CAN模块MCU
图2 系统原理框图
5.1.2 零部件清单
本产品由ECU、摄像头和功能按钮组成，详见下表。
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表2 零部件清单
序号 1 2 3 4 5
零件名称 后视摄像头 前视摄像头 左右摄像头 全景泊车ECU 功能按钮 台份/车 备注 1 1 2 1 1 5.1.3 激活与关闭条件
⑴启动和自检
全景泊车辅助系统在接通15电(KL15)后进行自检(无论发动机是否启动)，然后对外围设备进行检查，正常后进入准备运行状态。在此状态下，控制器正常发送CAN信息，只是信号都为默认值；组合仪表和DVD上没有相关显示。
从启动到准备运行最长时间不得超过800ms。
在工作过程中，系统持续监控系统各组件状态。若发现故障后，当系统激活时，组合仪表液晶显示器上会显示故障信息。故障信息通过CAN发送给组合仪表。
⑵激活与关闭 全景泊车辅助系统激活后分为倒车和非倒车两个工作状态，档位挂入R档时为倒车工作状态，档位挂入P档和D档时为非倒车工作状态。
系统在准备运行状态下，具体激活条件如下表所示：
表3系统激活条件
电源 IG ON 关系 且 车速信息 Speed Off 关系 且 档位信息 R档 P/D档 关系 — 且 功能开关 —— Switch ON 注：车速超过12km/h定义为从Speed OFF变为Speed ON；车速低于10km/h定义为Speed ON变为Speed OFF。
系统关闭条件如下表所示：
表4系统关闭条件 电源 IG Off 关系 或 车速信息 Speed On 关系 或 档位 N档 关系 或 功能开关 Switch Off 当系统处于准备运行状态，可以通过R档自动激活系统。即无论发动机启动与否，当驾驶员挂如倒车档时，系统会自动激活，显示面板上会有叠加辅助倒车线车辆后部视图和全景鸟瞰图的复合图像；此时按下功能开关可以切换显示方式
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和关闭系统；当换挡杆离开R档，图像自动取消回复到倒车前的画面。为了消除误操作或换挡过程中的影响，对系统进行上电延时处理。当系统处于准备运行状态，档位处于P档或D档(处于D档时车速须为Speed Off)时，按下功能开关可以激活系统、切换显示方式和关闭系统。当车速为Speed On时，系统自动关闭。系统打开或关闭的状态将通过CAN消息通知组合仪表和中控台显示设备。 5.2 项目实施情况 5.2.1 产品技术参数
全景泊车辅助系统具体技术参数详见下表：
表5系统技术参数
类别 传感器类型 响应时间 信噪比 系统特性 动态范围 监控范围 最低照度 视频输出 图像显示 输出制式 分辨率 要求 电气特性 功耗 额定电流 汽车总线 环境条件 存储温度 摄像头重量 物理特性 控制器尺寸 -40℃～+85℃ ≤70g/只 140mm×100mm×30mm CAN 工作温度 参数 CMOS ≤1.5s ≥38dB 70dB ≥1m@360° ≤1.5Lux CVBS复合视频信号 NTSC /PAL 720×486(PAL制720×576) 9～16VDC ≤10W ≤800mA（不包括显示组件） 基于CAN 2.0B通讯协议 -30℃～+70℃ 5.2.2 系统显示
当系统由P/D档位通过功能开关激活进入非倒车工作状态时，系统默认显示前视画面与全景影像，按下功能开关可以切换到显示前视画面与右前画面，其中
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前视画面作为主视图，全景与右前画面作为辅助视图。再次按下功能开关，系统关闭。显示界面参考如下图所示。
图3前视图与全景显示
当系统由R档激活进入倒车工作状态时，系统默认显示后视画面与全景影像，按下功能开关可以切换到显示后视画面与右前画面，其中前视画面作为主视图，全景与右前画面作为辅助视图。再按下功能开关，系统关闭。显示界面参考如下图所示。
图4后视图与全景显示
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图5系统各显示界面转换状态图
5.2.3 监控范围
摄像头的安装位置和角度，须保证车辆前部视图、后部视图在距保险杠在30cm 处，已包含车辆宽度范围的视野，左右视图覆盖车辆侧面图像，如下图所示。
图6摄像头监控范围
设计原则是使驾驶员可以通过全景泊车辅助系统拍摄视图能够监视车辆周
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