工业机器人实训考试试题3
1、作业任务：
通过示教器（盒）对工业机器人进行操作、编程、调试，最终利用所编程序的自动运行，使工业机器人完成在料台和加工台之间的多次上料等搬运工作。
2、工艺要求：
实现从料台与加工台间的单行上料5次，使用1#手爪。Y正向平移，平移量100mm。上料计数使用累加指令。手爪打开、抓取到位输入信号，使用注释指令进行注释。
3、设备器材：
搬运机器人（工位2、3）2台、计时器2个。
4、考试用时：
30分钟/人次/工位。
5、平面轨迹示意图：
① ② ③ ④ ⑤ ① ② ③ ④ ⑤ （料台） （加工台）
上料
单行上料平面轨迹示意图
6、考分分配及评分表：
满分100分。考分分配及评分表见附表。
序号：
工业机器人实训考试3考分分配及评分表
考生班级： 考生姓名： 序配扣得主要内容 考核内容 评分标准 号 分 分 分 1.设备开、关机顺序不正确，每次扣5分 设备开关机1 操作 正确打开、关闭设备 2.开机后未进行急停按钮确认，扣3分 10 3.关机时设备未归零位，扣2分 1.示教器握持方式不正确，扣2分 示教器握持、操作及2.权限获取及密码输入不正确，扣2分 2 示教器使用 参数设定 3.坐标系设定不正确，按键对应不熟练，扣3分 10 4.示教操作手动速度设定不合理，扣3分 1.程序创建不熟练、命名不正确，扣2分 2.不会添加、修改指令，扣5分 程序编写规范，程序3.不按照路径要求选择指令，扣5分 3 程序创建、编行完整、无误。符合4.不会示教零点、目标点，扣5分 30 写 工艺要求 5.不会示教指定末端执行器位姿，扣5分 6.程序编写逻辑不清楚，扣5分 7.程序编辑不熟练，扣3分 1.未按手动调试单步、连续步骤进行，扣5分 2.自动运行速度、程序起点设定错误，扣5分 运行路径规划合理、3.自动运行报错、无法运行，扣5分 程序调试、运示教位姿准确、末端4.运行路径不符合工艺要求，每处扣2分 4 30 行 执行器动作正确。完5.示教点位姿不准确，每处扣2分 成作业任务 6.末端执行器动作不正确，每次扣2分 7.调试与运行过程中出现碰撞，扣10分 8.不能完成作业任务，扣10分 劳动保护用品穿戴整1.操作中，违反安全文明生产考核要求的任何一项扣2齐；正确使用工具；分，扣完安全文明生产总分为止 安全文明生5 产 遵守操作规程；讲文2.当发现学生有重大事故隐患时，要立即予以制止，并10 明礼貌；操作结束要每次扣安全文明生产总分5分，扣完安全文明生产总分清理现场 为止 开始时间： 6 考试用时 结束时间： 1.每超过5分钟扣1分，扣完考试用时总分为止 10 计时器计时： 7 合计 评测人 评测结果 （优异≥95、优秀≥90、优良≥80、合格≥70、及格≥60、较差＜60） 1
7、参考程序（示例程序7）：
—主/子程序—
P000=0.000053,0.000104,0.000491,0.000730,89.989674,0.001019,0.000000,0.000000;
P001=-67.916950,23.706106,-4.902031,8.818981,20.105451,119.178352,0.000000,0.000000; P002=43.873766,-1.043119,23.132145,46.004489,42.954713,18.087454,0.000000,0.000000; P003=-67.916950,25.268201,-24.561574,4.901118,38.085989,123.606523,0.000000,0.000000; P004=-73.439463,-14.268433,9.904130,34.244422,89.463734,2.679993,0.000000,0.000000; P005=0.000053,0.000104,0.000491,0.000730,51.358966,0.001038,0.000000,0.000000;
P006=65.478316,-20.305399,19.657842,20.354471,50.571494,60.085595,0.000000,0.000000; P007=43.873766,-1.587949,10.841253,38.147889,52.522366,29.706846,0.000000,0.000000;
0001 MAIN; //程序头 0035 MOVJ P5 ,V20 ,Z0 ; //安全点、等待点、判断点 0036 INC R0; //R0加1
0037 PX0 = PX0 + PX1 ; //PX0在Y方向正方向加100 0038 JUMP LAB0 ,IF R0 < 5 ; //R0值＜5时，转到LAB0 0039 MOVJ P0 ,V20 ,Z0 ; //回零 0040 END; //程序结束
① ② ③ ④ ⑤ ① ② ③ ④ ⑤ 0002 MOVJ P0 ,V20 ,Z0 ; //0003 SET R0 ,0 ; //0004 SETE PX0 (0) ,0 ; //0005 SETE PX1 (0) ,0 ; //0006 SETE PX1 (2) ,100; //0007 DOUT OT9 ,OFF ; //0008 DOUT OT8 ,ON ; //0009 #WAIT IN8 ,ON ,T0 ; //0010 DELAY T0.5 ; //0011 LAB0: //0012 MOVJ P4 ,V20 ,Z0 ; //0013 SHIFTON PX0; //0014 MOVJ P3 ,V20 ,Z0 ; //0015 MOVL P1 ,V100 ,Z0 ; //0016 DOUT OT8 ,OFF ; //0017 DOUT OT9 ,ON ; //0018 #WAIT IN9 ,ON ,T0 ; //0019 DELAY T0.5 ; //0020 MOVL P3 ,V100 ,Z0 ; //0021 SHIFTOFF; //0022 MOVJ P4 ,V20 ,Z0 ; //0023 MOVJ P5 ,V20 ,Z0 ; //0024 MOVJ P6 ,V20 ,Z0 ; //0025 SHIFTON PX0; //0026 MOVJ P7 ,V20 ,Z0 ; //0027 MOVL P2 ,V100 ,Z0 ; //0028 DOUT OT9 ,OFF ; //0029 DOUT OT8 ,ON ; //0030 #WAIT IN8 ,ON ,T0 ; //0031 DELAY T0.5 ; //0032 MOVL P7 ,V100 ,Z0 ; //0033 SHIFTOFF; //0034 MOVJ P6 ,V20 ,Z0 ; //
零点
给R0变量赋值为0
给PX0变量在各方向均赋值为 给PX1变量在各方向均赋值为0
给PX1变量在Y方向正方向赋值为100 抓取输出信号关闭 松开输出信号打开
松开到位输入信号等待-无限等待 等待0.5S 标签0 过渡点
平移打开，平移量PX0 过渡点 料台抓取点
松开输出信号关闭 抓取输出信号打开
抓取到位输入信号等待 -无限等待 等待0.5S 过渡点 平移关闭 过渡点
安全点、等待点、判断点 过渡点
平移打开，平移量PX0 过渡点
加工台放置点 抓取输出信号关闭 松开输出信号打开
松开到位输入信号等待-无限等待 等待0.5S 过渡点 平移关闭 过渡点 （料台） （加工台）
上料
单行上料平面轨迹示意图
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工业机器人实训考试试题3---含参考程序
