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图13 校正后伯德图
由图13可以看出，校正后系统的幅值裕度和稳定裕度都满足稳定的条件， 但截至频率变低，快速性被压低，显然这是一个偏于稳定的方案，最终能使系统稳定。
综上所述，转速调节器的类型和参数选择是正确的，即选为PI调节器，参数为
R0?40K?，R1?10K?，C1?15?F。
3.4 电流截止负反馈参数设计
其工作原理如图3，是利用独立的直流电源作为比较电压，其大小可用电位器调节，相当于可调截至（保护）电流值。当IdRs?Ucom 时，二极管导通，电流截止负反馈信号Ui加到放大器上去，从而使晶闸管系统输出电压Ud减小，机械特性呈下垂特性；当
IdRs?Ucom时，二极管截止，Ui消失。
由所给的技术参数值可知，Idcr?1.5IN?26.25A 。为了减小Rs所产生的功耗，选择
Rs为0.75 ?，可得Ucom?IdcrRs?19.69V 。
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4. 电流MATLAB仿真
4.1 将设计的参数进行仿真
仿真原理框图如图14所示：
图14 仿真原理图
电流仿真波形如图15所示，扰动加在2秒时：
图15 电流仿真波形
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转速波形如图16所示：
图16 转速仿真波形
在图15中可以看到电流经2秒时的给定扰动后后先波动了一下，然后迅速又回到稳态，电流初始输出值未超过在26.25A，即1.5In满足电流截止要求，系统转速最终稳定于1500r/min。
4.2 调节器参数调整
在控制系统中设置调节器是为了改变系统的静、动态性能。在采用了PI调节器后，构成的是无静差调速系统，改变比例系数和积分系数，可得到振荡、有静差、无静差、超调大、启动快等不同转速曲线。如图15,16的调节其参数是Kp=0.294, τ=0.54，系统转速响应无超调，但调节时间较长。若改为Kp=0.8, τ=0.06,则波形如图17所示，可见系统响应的超调较大，有扰动，但是启动快速性好。
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图17 调节参数后转速波形
5.电气总图
带电流截止负反馈转速单闭环调速系统电气原理总图如图18所示：
图18 电气总图
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6.结束语
通过本次课程设计,我学到了很多东西。我巩固了软件MATLAB的运用,对一些理论知识的实际运用有了更深的理解，特别是晶闸管、变压器等元件的综合运用。我锻炼了独立思考的能力,对电拖的基础知识和综合运用有了深层的理解，尤其是对带电流截止负反馈转速单闭环直流调速系统的设计。总之每一次的实践课实习学习都是在给我们将来积累经验，锻炼自主学习，独立思考，综合运用所学知识的能力。让我最深的体会便是学以致用，要把所学的知识联系起来，综合运用。通过知识的总结，实际的运用，设计出能够为人们所用的智能系统。努力提高自己的动手能力。思路即出路，课程设计发端之始，思绪全无，举步维艰，于是重拾教材与实验手册，对知识系统而全面进行了梳理，遇到难处先是苦思冥想再向同学请教，终于熟练掌握了基本理论知识，而且领悟诸多平时学习难以理解掌握的较难知识，学会了如何思考的思维方式，找到了设计的灵感。实践出真知，而且我们要有创新的精神，在课程设计中不忘在小处创新，希望我在下一次课程设计中能有更大的突破！你们是事实是时候四是实施生死时速事实是事实是事实上
通过本次设计，增加了我对电机控制知识的掌握，更巩固了我的专业课知识，使自己受益匪浅，总之，通过本次设计不仅进一步强化了专业知识，还掌握了设计系统的方法步骤等，为今后的工作和学习打下了坚实的基础。
参考文献
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带电流截止负反馈转速单闭环直流调速系统建模与仿真
