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机器人技术 试 卷（开卷）（A/B卷）
（共 页） 2010 年 2 月
学习中心 姓名 学号
总分 题号 得分 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十 一、选择题（4选1，多于4个的为多选题；共20分，每小题2分） 一、选择题
1．哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称？
1)．美国
2)．英国 3)．日本 4)．中国
2．对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的
1)．关节角 2)．杆件长度
3)．横距 4)．扭转角
3．机器人终端效应器（手）的力量来自哪里？
1)．机器人的全部关节
位。
2)．机器人手部的关节
3)．决定机器人手部位置的各关节 4)．决定机器人手部位姿的各个关节
4．定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是：
1)．完成一次正向运动学计算的时间 2)．完成一次逆向运动学计算的时间 3)．完成一次正向动力学计算的时间 4)．完成一次逆向动力学计算的时间
5．利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为
1)．物性型 2)．结构型 3)．一次仪表 4)．二次仪表
6．增量式光轴编码器一般应用___套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定
1)．一 2)．二 3)，三 4)．四
7．操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束？
1)．X轴 2)．Y轴 3)．Z轴 4)．R轴
8．CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由___场构成。
1)．1 2)．2
3)．3 4)．4
9．示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：
1)．操作人员劳动强度大 2)．占用生产时间 3)．操作人员安全问题 4)．容易产生废品
10．集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统？
1)．机器人小车子系统 2)．机器人通信子系统 3)．机器人视觉子系统 4)．机器人决策子系统 5)．机器人总控子系统
二、判断题（回答Y/N；共30分，每题2分）
1．只有两台以上的机器人互相配合才能构成机器人工作站。
2．承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
3．正交坐标变换矩阵R实现了由基坐标系B到手坐标系H的正交坐标变换。
4．一般说来，齐次矩阵的乘积满足交换律。
5．速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题。 6．在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。
7．插补方式分为点位控制（PTP控制）和连续轨迹控制（CP控制），可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。
8．电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。 9．绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘。
10．超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。
11．数字信号处理器（Digital Signal Processor），也称为DSP芯片，是近几年发展起来的适于高速运算的集成电路。
东北大学《机器人技术》期末考试必备真题集(含答案)38
