3 按下F2[RELEASE（释放）]以释放超行程轴。4 按住shift键，按下警告清除按钮。
5按住shift键，按下微动键把工具沿超行程轴线微动到可移动的有效范围内。
从损坏的腕部警告复原（SERVO-006）步骤： 1 按住SHIFT键，然后按下
RESET键。
2 按住SHIFT键的同时，按下正确的微动键以把机器人移到其能被维修的位置。从一个脉冲不匹配警告，BZAL警告，RCAL警告复原（SRVO-038,062,063）步骤：1 按下MENUS键，显示界面菜单。
2 按下“0--NEXT---”，然后在下个页面选择“
然后选择“Variables”。显示系统变量界面。
6 SYSTEM”。按下F1“[TYPE(类型)]”，
3 把系统变量$MCR.$SPC_RESET设为TRUE。（这个系统变量很快会被自动设回FALSE）。
4 按下RESET键以释放警告。提示：即使检测到一个脉冲计数不匹配警告，
纠正，控制不需要被执行。只要把位置界面上选择
从其他警告复原
步骤：1 清除该警告的引发源。例如，纠正程序。
2 按下RESET键来重置该警告。然后，教导盒界面上的警告信息消失。
（发光二极管）灯灭。C.2 警告代码
SRVO 错误代码（ID=11）
SRVO-001SERVO Operator panel E--stop
可能原因：操作面板上的紧急停止按钮被按下。
解决方法：顺时针拧动紧急停止按钮以松开此按钮，并按下
SRVO-002 SERVO Teach pendant E--stop
可能原因：教导盒上的紧急停止按钮被按下。
RESET（重启）。
ALARM LED
6 MASTER/CAL。
该控制数据可能会被纠正。$DMR_GRP.$MASTER_DONE
如果该控制数据被设为真，然后在
c-671
解决方法：松开教导盒上的紧急停止按钮。
SRVO-003 SERVO Deadman switch released
可能原因：当开启教导盒时没有按下特殊手持式开关按钮。
解决方法：按下特殊手持式开关按钮以开启机器人控制操作。
SRVO-004 SERVO Fence open
可能原因：在操作面板的电路板上的接线板上，
解决方法：在
在FENCE1和FENCE2信号间没有
reset键。当安全门
建立联系。当安全门连接上，保护门被打开。
FENCE1和FENCE2信号间建立联系，然后按下连接上后在开始工作前关闭此门。
SRVO-005 SERVO Robot overtravel
可能原因：轴线上的硬件研制开关被绊住了。
其设置为超行程状态。
解决方法：1. 检测电力供应设备上的保险丝（
2. 调用超行程松开界面
F4）。如果被烧断，则更换保险丝。
来松开超行程轴。
[SYSTEM OT RELEASE]
通常，机器人的相对每根轴的移动是
不会超过最大行程的。然而，在机器人运输过程中，可能为了搬运，将
3. 按住shift键，同时按下警告松开按钮以松开警告。
4. 按住shift键和执行慢速进给，把超行程的轴移到允许移动的范围内。5. 对于用B柜的模型，检查紧急制动控制电路板上的保险丝果被烧断，则更换保险丝。6. 更换紧急制动控制电路板。
SRVO-006 SERVO Hand broken
可能原因：安全把手断开。如果没有找到断开的把手，那么，很有可能是机器人连
线信号HBK为“0”伏。
解决方法：1. 检查电力供应设备上的保险丝（
F4）。如果被烧断，则更换保险丝。
2. 按住shift键，同时按下警告松开按钮以松开警告。3. 按住shift键，通过慢速进给把工具定位到工作区域。
a 更换安全把手b 检查电线
SRVO-007 SERVO External emergency stops
可能原因：
按下了外部紧急制动按钮。
在操作面板的电路板上的接线板上，在没有建立联系。
解决方法：
如果使用外部紧急制动，清除错误源并按如果不使用外部紧急制动，检查
SRVO-008 SERVO Brake fuse blown
可能原因： EMG印刷电路板上的刹闸保险丝烧断。解决方法：更换保险丝。检查紧急制动控制印刷电路板上的
烧断。
SRVO--009 SERVO Pneumatic pressure alarm
可能原因：
气压警告表示有缺陷。如果气压警告没有被探测到，那么，可能是机器人连接线的PPABN信号为“0”伏。
解决方法：如果气压警告没有被探测到，则查看电线。
SRVO--010 SERVO Belt broken
可能原因：
机器人信号输入（RDI[7]）带断裂
LED(FALM)看保险丝是否RESET.
EMGIN1和EMGIN2信号间的连线。
EMGIN1
和EMGIN2信号间
（F2），如
c-672
解决方法： 1. 如果发现是带断裂，则修理带，然后按reset键。
2. 如果发现带是正常的，机器人连接线上信号RDI[7]可能异常。查看电线。3. 检查系统变量$PARAM_GROUP.$BELT_ENABLE.
SRVO--011 SERVO TP released while enabled
可能原因：解决方法：可能原因：解决方法：
操作面板上的教导盒开关在教导盒开启时被操作。重新连接教导盒线以继续操作。正常电源启动（热启动）
这只是个提示。不用特殊做些什么。
DSP
SRVO--012 SERVO Power failure recovery
SRVO--013 SYSTEM Srvo module config changed
可能原因：电源重启（热启动）时，在轴控制印刷电路板上和多功能印刷电路板的
模块中的配置文件被修改。
解决方法：可能原因：解决方法：可能原因：
用冷启动的方式启动电源。控制设备中的风扇马达异常。
检查风扇马达和风扇马达连接线。如果有什么问题的话，及时更换。控制设备的温度超过标定值。
45摄氏度）高的话，改善通风以降低环境温
度到标定温度内。
2. 检查风扇是否工作正常。如果异常，检查风扇马达和风扇马达连接线。如果有什么问题的话，及时更换。
3. 如果印刷电路板底板上的自动调温器坏了的话，更换底板元件。
SRVO--016 SERVO Cooling water volume drop
可能原因：解决方法：可能原因：解决方法：可能原因：
冷凝水体积下降。咨询我们的客服代表。没有机器人内部镜面。咨询我们的客服代表。刹闸电流超过标定值。(F1).
2.检查刹闸电线。3.更换放大器。
4.检查是否为100伏交流输入电压。如果检查到输入电压为查看电力输入供应电压。
SRVO--021 SERVO SRDY off (Group:%d Axis:%d)
可能原因：如果没有发现其他警告原因。
HRDY为“ON/开”，SRDY为“OFF/关”。
（HRDY是指从主机送到伺服系统的信号，用来标定是否打开伺服放大器的MCC。SRDY是指从伺服系统送回到主机的信号，用来显示伺服放大器的MCC是否打开。一般来说，如果伺服放大器的警告，则主机不会处理这个警告（
MCC没有打开，
即使发出了让MMC打开的信号，还是会发出警告。如果伺服放大器发出
SRDY为关）。因此，如果没有其他
90伏或更低，
SRVO--014 WARN Fan motor abnormal
SRVO--015 SERVO System over heat
解决方法：1. 如果环境温度比标定温度（
SRVO--017 SERVO No robot internal mirror
SRVO--018 SERVO Brake abnormal
解决方法： 1.对于S-800和S-900型机器人，查看紧急制动控制印刷电路板上的保险丝
c-673
错误发生时，这个警告表示MCC没有被打开）。
200伏交流电压。如果发现电压等于
解决方法： 1.查看安全门是否打开。同时查看门开关。
2.查看伺服放大器上的交流电压是否为3.更换紧急制动控制电路板。4.更换电路板上的主控CPU。5.检查连线，如果必要的话，更换之。6.更换伺服放大器。
SRVO--022 SERVO SRDY on (Group:%d Axis:%d)
可能原因：当通过信号HRDY已经试图打开MCC时，SRDY已经为打开状态。（HRDY
是指从主机送到伺服系统的信号，用来标定是否打开伺服放大器的MCC。SRDY是指从伺服系统送回到主机的信号，用来显示伺服放大器的MCC是否打开。）
解决方法： 1. 更换紧急制动控制电路板。
2. 更换电路板上的主控CPU。3. 检查连接伺服放大器和主控线路。
4．更换伺服放大器。
SRVO--023 SERVO Stop error excess(Group:%d Axis:%d)
可能原因：
当马达停止时，产生了一个过度伺服位置错误。
（如果加上了一个超标
的负载，所用加速，减速的扭矩也会随之超过马达的最大扭矩。因此，很可能是因为这个原因，导致系统发出上述警告）。2. 检查应用在伺服放大器上的三相电压（果发现其值等于或小于
200伏交流）间的相间电压。如
170伏交流，查看电力输入供应电压。（一个低于
解决方法： 1. 检查所加负载是否超标。如果超标，降低负载。
CPU电路板的线路。如果发现异常，则更换
或是低于170伏，查看电力输入供应电压。
标准的电压，如果加在伺服放大器上，会导致产生一个低于正常之的扭矩。因此，很可能是因为这个原因，导致系统发出上述警告）。3. 如果输入电压发现等于或是高于4．更换马达。
SRVO--024 SERVO Move error excess(Group:%d Axis:%d)
可能原因：
当机器人移动，伺服位置会超过之前标定的值
（$PARAM_GROU.$MOVER_OFFSTor$PARAM_GROUR.$TRKERRLIM），从而产生错误。例如，如果机器人的反馈速度不同于标定值时，会发生这个错误。
解决方法：可能原因：解决方法：
按之前项目描述的相同操作来执行。命令输入值过大。执行冷启动：1．关闭机器人。2．在教导盒上，同时按住
SHIFT和RESET键。
3．按住SHIFT和RESET键的同时，开启机器人。如果错误还未清除，则
用文档记录下引发错误的事件。
SRVO--026 WARNMotor speed limit(Group:%d Axis:%d)
可能原因：
可能试图超过马达的最大额定转速
($PARAM_GROUP.$MOT_SPD_LIM).
170伏交流电压，则更换伺服放大器。
SRVO--025 SERVO Motn dt overflow (Group:%d Axis:%d)
可
c-674
能马达转速已到最大额定转速。
解决方法; 这只是个提示。然而，你应该试图消除这个错误，不要重复可能会导致这
个错误的环境条件。
SRVO--027 WARN Robot not mastered(Group:%d)
可能原因：解决方法：
试图执行校准，但控制尚未完成。从校准界面[6 SYSTEM CALIBRATION]
，执行控制。
SRVO--030 SERVO Brake on hold (Group:%d)
可能原因：当暂时停止警告功能开启时（
$SCR.$BRKHOLD_ENB
设为“1”），如果发中关闭[TEMPRORARY
生了暂时停止，则会产生警告。当这个功能不被使用的时候，关闭这个功能。
解决方法：在总体项目设定界面[6 GENERAL SETTING ITEMS]
STOP/SERVO OFF]。
SRVO--031 SERVO User servo alarm (Group:%d)
可能原因：产生了一个用户伺服警告。当系统变量
TRUE（真）时，会发出这个警告。只用
解决方法：
SRVO--033 WARN Robot not calibrated(Group:%d)
可能原因：试图为简单控制设定一个参考点。但是校准尚未完成。解决方法：
按下列步骤执行校准。1．打开电源。
2．在校准界面[6SYSYTEM CALIBARTION]
$MCR_GRP[i].$SOFT_ALARM
设为
KAREL用户可以使用这个变量。
这只是一个提示。不需为此做什么额外的工作。
中执行[CALIBARTION]。
SRVO--034 WARN Ref pos not set (Group:%d)
可能原因：试图执行简单控制，但所需的参考点尚未设立。解决方法：
在校准界面为执行简单控制设立一个参考点。
($PARAM_GROUP.$JNTVELLIM)
SRVO--035 WARN Joint speed limit(Group:%d Axis:%d)
可能原因：试图超过最大连接速度
最大额定值。
解决方法： 应用尽一切办法尽可能的消除这个错误。
SRVO--036 SERVO Inpos time over (Group:%d Axis:%d)
可能原因：进入位置监督时间
($PARAM_GROUP.$INPOS_TIME)
，连接速度已达到
已经用尽，但是进入位
置状态($PARAM_GROUP.$STOPTOL)
解决方法：和警告SERVO-023一样处理。
SRVO--037 SERVO IMSTP input (Group:%d)
可能原因：外围设备输入解决方法：
尚未建立。
/输出信号IMSTP，被使用。
打开信号IMSTP。
SRVO--038 SERVO2 Pulse mismatch (Group:%d Axis:%d)
可能原因：检测到当电源开和电源关时，有一个不同的脉冲量。解决方法：联系我们当地的客服中心。
SRVO--040 WARNMastered at mark pos(Group:%d)
可能原因：零位位置控制被做成了记号位置（而不是零位位置）。解决方法：这不算是个警告。
SRVO--041 SERVO2 MOFAL alarm (Group:%d Axis:%d)
可能原因：命令标定的值过大。
解决方法：把引起出错的事件用文档记录下来，然后联系我们当地的客服中心。
SRVO--043 SERVO DCAL alarm(Group:%d Axis:%d)
c-675
发那科机器人报警处理(中文)
