机械原理大作业_连杆机构运动分析

Harbin Institute of Technology

机械原理大作业 连杆机构运动分析

学号 院系 专业 完成日期

设计题号 指导教师

第44题 明

一、图1所示六连杆机构，各构件尺寸分别为：lAB =200mm，lBC=500mm，

lCD=800mm，xF=400mm，xD=350mm，yD=350mm，?1=100rad/s，求构件

5上的F点的位移、速度和加速度。

图 1

二、计算流程图

连杆机构分析建立直角坐标系机构结构分析RRRRRPRPMATLAB编程位移线图速度线图加速度线图结束

三、数学模型 1.建立直角坐标系

以F点为直角坐标系的原点建立直角坐标系X-Y,如下图所示。

2.机构结构分析

该机构由I级杆组RR（原动件AB）、II级杆组RRR（杆2、3）、II级杆组PRP（杆5、滑块4）组成。

3.各基本杆组运动分析

（1）I级杆组RR（原动件AB）

已知原动件AB的转角

??0~2?

原动件AB的角速度

??10rad/s

原动件AB的角加速度

??0

运动副A的位置

xA??400,yA?0

运动副A的速度

vA?0,vA?0

运动副A的加速度

aA?0,aA?0

可得：

xB?xA?lABcos(?) yB?yA?lABsin(?)

速度和加速度分析：

vxB?vxA?w?lAB?sin(?) vyB?vyA?w?lAB?sin(?)

2a?a?wlABsin(?)?elABcoa(?) yA yBaxB?axA?w2lABcos(?)?elABsin(?)

（2）II级杆组RRR（杆2、3）

杆2的角位置、角速度、角加速度