AGV故障诊断手册
1. AGV故障诊断概述 ................................................................................................................. 5
1.1 1.2 1.3
编写本手册的目的 ....................................................................................................... 5 AGV故障诊断手段 ..................................................................................................... 5 常见故障的分类 ........................................................................................................... 6
2. AGV控制系统回顾 ................................................................................................................. 7
2.1 2.2 2.3
AGV控制系统结构回顾 ............................................................................................. 7 AGV控制系统的自动保护功能 ................................................................................. 8 在动态合装段中停车的处理 ....................................................................................... 8 2.3.1合装段的操作者暂停停车 ...................................................................................... 8 2.3.2合装段的E-stop停车 ............................................................................................. 9 2.3.3合装段的故障停车 .................................................................................................. 9 2.3.4合装段的合装超时停车 .......................................................................................... 9
3. AGV启动故障 ....................................................................................................................... 11
3.1 3.2 3.3
AGV启动过程 ........................................................................................................... 11 启动引导代理程序介绍 ............................................................................................. 11 AGV主控制软件Carryboy的启动过程 .................................................................. 11 3.3.1 3.3.2 3.3.3 3.3.4
参数文件装入错误 ......................................................................................... 12 CAN设备初始化失败 ................................................................................... 12 AGV车体伺服轴初始化失败 ....................................................................... 12 舵角校正失败 ................................................................................................. 13
4. AGV一般设备故障的诊断 ....................................................................................................... 13
4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8
车体供电系统故障诊断 ............................................................................................. 14 车体主控制器VCU100故障诊断 ............................................................................ 15 基本数字I/O故障的诊断 ......................................................................................... 16 CAN通讯系统故障诊断 ........................................................................................... 16 手控盒设备故障诊断 ................................................................................................. 17 液晶显示器故障诊断 ................................................................................................. 18 保险杠及非接触防碰设备故障诊断 ......................................................................... 18 磁导航传感器及其接口模块的故障诊断 ................................................................. 19
4.9 4.10 4.11 4.12 4.13 4.14
磁地标传感器的故障诊断 ......................................................................................... 19 车轮电机抱闸的故障诊断 ..................................................................................... 20 车轮电机增量式编码器故障诊断 ............................................................................. 21 车轮\\转舵机构电机伺服放大器故障诊断 ............................................................ 22 车轮电机的故障诊断 ............................................................................................. 22 驱动轮测速机的故障诊断 ..................................................................................... 23
4.15 AGV车轮舵角异常的诊断 ....................................................................................... 23 4.16 4.17 4.18 4.19
无线接入点的故障诊断 ......................................................................................... 24 车载无线通讯设备的故障诊断 ............................................................................. 25 同步跟踪传感器的故障诊断 ................................................................................. 26 提升机的故障诊断 ................................................................................................. 26
提升机编码器的故障诊断 ............................................................................. 26 提升机电机驱动器的故障诊断 ..................................................................... 27
4.19.1 4.19.2
4.19.3提升机限位开关的故障诊断 .............................................................................. 27 4.20
地面辅助导航设备的故障诊断 ............................................................................. 28
导航带失效 ..................................................................................................... 28 地标带失效 ..................................................................................................... 28
4.20.1 4.20.2
4.20.3 RF-ID失效 .......................................................................................................... 29
5. AGV运行典型故障诊断流程 ................................................................................................... 30
5.1自动运行中导航失败 ....................................................................................................... 30 5.2自动运行中地标校正失败 ............................................................................................... 30 5.3自动运行无法登录到控制台 ........................................................................................... 31 5.4自动运行中无线通讯中断 ............................................................................................... 31 5.5失去ALLOK信号 ........................................................................................................... 31
5.5.1失速保护机制原理 ................................................................................................ 31 5.5.2超差保护机制原理 ................................................................................................ 31 5.6车轮驱动故障 ................................................................................................................... 32 5.7电池电量过低 ................................................................................................................... 32 6. AGV动态合装故障的诊断 ....................................................................................................... 33
6.1动态目标捕捉失败 ........................................................................................................... 33
6.2在没有同步目标的情况下误报开始同步 ....................................................................... 33 6.3动态跟踪目标丢失 ........................................................................................................... 34 6.4动态合装中提升机故障 ................................................................................................... 34
1.AGV故障诊断概述
1.1 编写本手册的目的
编写本手册的目的是介绍和描述AGV使用过程中可能出现的故障，并对这些故障的排查、诊断提供一套快速的诊断流程，以便于AGV维修人员能够快速、准确地查明故障的原因，并在最短时间内将故障排除。
1.2 AGV故障诊断手段
同其它的控制系统故障诊断一样，AGV的故障诊断必须借助于硬件诊断工具如万用表等。除此之外，SIASUN的AGV控制系统的软件也提供了一些故障诊断功能。这些功能包括：
? 一个专门用于对低层数字I/O、模拟量输入及以太网络通讯状态进行测
试、诊断的工具软件CE-Tool。它可以在VCU300启动时由操作员选择运行。
? AGV运行主控制软件本身具有较强的故障检测能力，能够主动发现AGV
运行中发生的多种错误，并采取一定的保护措施防止事故的发生。同时，车载软件具有对多种设备的状态进行动态观察的能力，帮助维修人员查明故障位置。
? 对于运行过程中出现的故障，一般来说AGV会将错误状态通过无线通
讯传送给控制台，并由控制台在屏幕上提示所出现的故障；
? AGV所使用的一些主要部件，如VCU300主控制器、MCU50运动控制
器等均具有LED指示灯，可以显示当前的工作状态，方便维修人员迅速对故障原因作出判断
? VCU300主控制器的软件具有自动运行记录(黑匣子)，在实际运行中，可
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