2.8 反馈控制闭环直流调速系统的动态校正 - 图文

反馈控制闭环直流调速系统的

动态校正

PID调节器 ?PD调节器：可构成超前校正，能够提高系统的稳定裕度，并获得足够的快速性，但稳态精度可能受到影响； ?PI调节器：可构成滞后校正，能够保证稳态精度，但对快速性加以限制来保证系统稳定； ?PID调节器：可实现滞后-超前校正，兼具前两者的优点，能够全面提高系统的控制性能，但具体实现与调试复杂。 PID调节器 ?一般调速系统要求以动态稳定性和稳态精度为主，对快速性的要求可以低一些，所以主要采用PI调节器； ?随动系统中，快速性是主要要求，须用PD或PID调节器。 典型伯德图 L/dB 低频段 中频段 高频段 -20dB/dec 0 ?c ?/s -1?低频段：通常是指开环对数幅频曲线在第一转折频率以前的区段，由积分环节和开环增益决定。 典型伯德图 L/dB 低频段 中频段 高频段 -20dB/dec 0 ?c ?/s -1?中频段： 在截止频率?c附近（或0dB附近）的区域。反映闭环系统动态响应的稳定性和快速性。