图2-5 转速环闭环原simulink动态结构图
图2-6 转速环闭环近似处理后simulink动态结构图
命令窗口输入以下命令分别得到阶跃响应曲线
%MATLAB PRGRAM L585.M/ L587.M
[a1,b1,c1,d1]=linmod('flex5'/'flex7'); s1=ss(a1,b1,c1,d1); step(s1)
得到阶跃响应曲线（如图2-7、2-8所示）
2-7 转速环闭环的单位阶跃响应曲线（原）
2-8 转速环闭环的单位阶跃响应曲线（近似处理后）
未经过小参数环节近似处理的转速环闭环单位阶跃响应的单位阶跃曲线与经过小参数环节的转速换闭环单位阶跃响应的单位阶跃曲线形状相似，但是纵坐标相差较大，可能原因是近似处理时某个放大环节被忽略，导致较大的差异。
四、 双闭环直流调速系统（综合）的设计仿真
转速、电流双闭环直流调速系统是性能很好、应用最广的直流调速系统，是各种交、直流电力拖动自动控制系统的重要基础、具有调速范围宽、平稳性好、稳速精度高等优点，广泛应用于冶金、建材、印刷、电缆、机床和矿山等行业，在拖动领域中发挥着极其重要的作用。
1. 建立双闭环调速系统simulink动态结构图
利用前面建立的电流和转速的模块动态结构图，综合设计，得到双闭环调速系统动态结构图（如图3-1所示）
图3-1双闭环调速系统simulink动态结构图
2. 在建模窗口中进行仿真，得到阶跃信号速度输入条件下的转速、电流、转速调节器
输出、电流调节器输出过渡过程曲线。如图3-2、3-3、3-4、3-5所示。
图3-2转速过渡过程曲线
图3-3电流过渡过程曲线
图3-4转速调节器输出过渡过程曲线
图3-5电流调节器输出过渡过程曲线
转速、电流双闭环直流调速系统设计
