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AA 附 录 A
（资料性附录） 定位精度的数据处理方法
A.1 概述
静态定位精度和动态定位精度测试，可以参考本附录给出的方法进行数据处理。 A.2 基于统计分布假设的数据处理方法
数据处理步骤如下：
a) 在得到的全部实时定位数据中剔除平面精度因子 HDOP＞4或位置精度因子PDOP＞6的测量数
据。
b) 在下述处理过程中，应选用适当的统计判断准则（如 3σ 准则）剔除粗大误差数据。 c) 将导航单元输出的大地坐标系（BLH）定位数据转换为站心坐标系（ENU）定位数据。
d) 按公式（A.1）～公式（A.3）计算各历元输出的定位数据在站心坐标系下各方向（ENU 方向，
即东北天方向）的定位误差：
?Ei=Ei?E0i ...................（A.1）
?Ni=Ni?N0i ...................（A.2）
?Ui=Ui?U0i ...................（A.3）
式中：
?Ei、?Ni、?Ui、?Hi ——第i次实时定位数据的E、N、U方向和水平方向的定位
误差（i ＝1,2～n），单位为米（m）；
Ei、Ni、Ui ——第i次实时定位数据的 E、N、U方向分量，单位为米（m）； E0i、N0i、U0i ——第i次实时定位的标准点坐标E、N、U方向分量，单位为米（m）。
e) 按公式（A.4）～公式（A.7）计算站心坐标系下各方向的定位偏差（bias）：
?E=??Ei=1nin .................（A.4）
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n?N=??Ni=1in .................（A.5）
?U=??Ui=1nin2N .................（A.6）
2E .................（A.7）
?H=?+?式中：
?E、?N、?U ——定位偏差的 E、N、U 方向分量，单位为米（m）； ?H ——水平定位距离偏差，单位为米（m）。
f) 按公式（A.8）～公式（A.11）计算定位误差的标准差(standard deviation)：
?E=
1n?Ei??E?n?1i=1()2 ................（A.8）
?N=
1n?Ni??N?n?1i=1()2 ................（A.9）
?U=
1n??Ui??Un?1i=1()2 ...............（A.10）
?H=?N2+?E2式中：
...............（A.11）
?E、?N、?U——定位误差的标准差在 E、N、U 方向的分量，单位为米（m）；
?H——定位误差的标准差在水平方向的分量，单位为米（m）。
g) 计算置信概率为95% 的定位精密度（precision）：
对于水平方向，在各轴向随机误差接近正态分布、且误差椭圆轴比约为 1 的假设下，可取置信因子 k=2 (k=2.448/2?1.73的安全的近似值，k=2 时水平误差落在半径为2?H的圆内的概率在
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95.4%~98.2%之间，具体值取决于误差椭圆的轴比，2?H值通常作为水平误差大小的 95%界限），按
[5]
公式（A.12）计算：
UH=k?H=2?H,p=95% ...............（A.12）
对于垂直方向，取置信因子k =2（k =1.96 的安全近似值），按公式（A.13）计算：
UU=k?U=2?U,p=95% ...............（A.13）
式中：
UH ——置信概率 95%的水平定位精密度，单位为米（m）；
UU ——置信概率 95%的垂直定位精密度，单位为米（m）。
h) 分别报告偏差（bias）和精密度（precision）：
NEU 三个方向的定位偏差：（?N、?E、?U ）。 水平定位精密度：UH=2?H,p=95% 。 垂直定位精密度：UU=2?U,p=95% 。 i) 计算定位精度（accuracy）：
水平定位精度按公式（A.14）计算：
MH=?H+UH ...............（A.14）
垂直定位精度按公式（A.15）计算：
MU=?U+UU ...............（A.15）
A.3 排序法
在测试时间足够长、能够获得大样本量定位数据（例如以 1Hz 更新率采集 24h 的定位数据）的情况下，也可以用如下方法处理：将全部有效定位数据的误差从小到大进行排序，取位于全部有效样本总量 95% 处的样本点的误差作为定位精度（95%）测量结果。
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交通运输卫星导航增强定位精度的数据处理方法
