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DocumentNumber:RM-MPU-6000A-00Revision:4.0
ReleaseDate:03/09/2012Translation：Tan
说明：能力有限，个别地方采用原文没进行翻译，翻译有很过错误与不通顺，建议查看英语原文
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1REVISIONHISTORY修订历史2PURPOSEANDSCOPE3REGISTERMAP寄存器列表4REGISTERDESCRIPTIONS寄存器描述
4.1REGISTERS13TO16–SELFTESTREGISTERS自检寄存器4.2REGISTER25–SAMPLERATEDIVIDER采样频率分频器4.3REGISTER26–CONFIGURATION配置4.4REGISTER27–GYROSCOPECONFIGURATION陀螺仪配置
4.5REGISTER28–ACCELEROMETERCONFIGURATION加速度计配置4.6REGISTER31–MOTIONDETECTIONTHRESHOLD运动检测阀值4.7REGISTER35–FIFOENABLEFIFO使能4.8REGISTER36–I2CMASTERCONTROLI2C主机控制4.9REGISTERS37TO39–I2CSLAVE0CONTROLI2C从机0控制4.10REGISTERS40TO42–I2CSLAVE1CONTROLI2C从机1控制4.11REGISTERS43TO45–I2CSLAVE2CONTROLI2C从机2控制4.12REGISTERS46TO48–I2CSLAVE3CONTROLI2C从机3控制4.13REGISTERS49TO53–I2CSLAVE4CONTROLI2C从机4控制4.14REGISTER54–I2CMASTERSTATUSI2C主机状态4.15REGISTER55–INTPIN/BYPASSENABLECONFIGURATION
INT引脚/旁路有效使能配置
4.16REGISTER56–INTERRUPTENABLE中断使能4.17REGISTER58–INTERRUPTSTATUS中断状态
4.18REGISTERS59TO64–ACCELEROMETERMEASUREMENTS
加速度计测量值
4.19REGISTERS65AND66–TEMPERATUREMEASUREMENT
温度测量值
4.20REGISTERS67TO72–GYROSCOPEMEASUREMENTS
陀螺仪测量值
4.21REGISTERS73TO96–EXTERNALSENSORDATA外部传感器数据4.22REGISTER99–I2CSLAVE0DATAOUTI2C从机0数据输出4.23REGISTER100–I2CSLAVE1DATAOUTI2C从机1数据输出4.24REGISTER101–I2CSLAVE2DATAOUTI2C从机2数据输出4.25REGISTER102–I2CSLAVE3DATAOUTI2C从机3数据输出
4.26REGISTER103–I2CMASTERDELAYCONTROLI2C主机延时管理
4.274.284.294.304.314.324.334.34REGISTER104–SIGNALPATHRESET信号通道复位REGISTER105–MOTIONDETECTIONCONTROL运动检测控制REGISTER106–USERCONTROL用户配置REGISTER107–POWERMANAGEMENT1电源管理1REGISTER108–POWERMANAGEMENT2电源管理2
O计数寄存器REGISTER114AND115–FIFOCOUNTREGISTERSFIFFIFO
REGISTER116–FIFOREADWRITEFIFO读写REGISTER117–WHOAMI我是谁
1
REVISIONHISTORY修订历史请参阅原文
PURPOSEANDSCOPE请参阅原文
REGISTERMAP寄存器列表请参阅原文
2
3
4REGISTERDESCRIPTIONS寄存器描述
本节介绍MPU-60X0的每个寄存器的功能和内容。注意：设备在上电时会进入睡眠模式。
4.1REGISTERS13TO16–SELFTESTREGISTERS
自检寄存器
说明：
这些寄存器允许用户用于陀螺仪和加速度计的机械和电气自检。下面描述自检过程。1.陀螺仪硬件自检：相关方法
陀螺仪允许用户测试机械和电气部分。
自检的代码在InvenSense提供的MotionApps?软件里面。如果没有使用MotionApps?软件，请参阅下节(ObtainingtheGyroscopeFactoryTrim(FT)Value)。
当自检启动，片上的电子设备就会启动相应的传感器。这次启动会使传感器的proofmasses的距离相当于一个预定的科里奥利力（Coriolisforce）。传感器的Proofmasses位移变换的结果将在输出信号中反映。输出信号用户可以在自检反馈看到。
自检反馈（STR）定于如下：
SelfTestResponse=
GyroscopeOutputwithSelfTestEnabled—GyroscopeOutputwithSelfTestDisabled自检反馈通过反馈与出产的评估比较查找变换用于确定这部分通过还是自检失败
4.2REGISTER25–SAMPLERATEDIVIDER
采样频率分频器
说明：
该寄存器用于MPU-60X0的陀螺仪采样频率输出设置。
l传感器寄存器输出，FITO输出，DMP采样，Motion检测，ZeroMotion检测和FreeFalFall
检测都基于这个采样频率。
采样频率=陀螺仪输出频率/（1+SMPLRT_DIV）
当DLPFisdisabled（DLPF_CFG=0or7），陀螺输出频率=8kHz；当DLPFisenabled（see寄存器26），陀螺仪输出频率=1KHz。注意：加速度计输出频率为1KHz。这意味着，对于一个大于1kHz的采样率，同个加速度计的采样，可能不止一次是输出到FIFO，DMP，传感器寄存器。
陀螺仪和加速度计信号路径图，请参阅第8条MPU-6000/MPU-6050产品规格文件。参数：SMPLRT_DIV
8位无符号值。陀螺仪输出频率由这个值的分频所确定。
MPU-60X0寄存器中文版V4.0
