将微分部分化成微分方程：
Td dpd(t) ??pd(t) ??KcTd de(t) K dt dt d 将微分项化成差分项：
Td Pd(n)???Pd(n?1) ???Pd(n) ??KcTd e(n)???e(n?1)
Kd Ts Ts Td Kd T Kd c Pd(n) ???T ?Ts Pd(n?1)?????T ?Ts ?e(n)??e(n?1) ??
d d Kd Kd 令：
Td A ?? T Kd d ?T , B ???Td s K d ?Ts KdPd(n) ??BPd(n?1)????TdK c ?e(n)??e(n?1)??
A 不完全微分的PID位置算式为：
n ????TdK T s c ?e(n)??e(n?1) ??BPd(n?1) Pd(n) ??K ee(i) ??????c ??(n)??
Ti i?0 ????A ??
n?1
????TdK T s c ?e(n?1)???e(n???2) ??BPd(n???2) ????Pd(n?1) ??K ee(i) ??????c ??(n?1)??A T i i?0 ????
??
不完全微分的PID增量算式为：
?Pd(n) ???Kc e(n)???e(n?1) ??Kc Ts e(n)??TdK ????
T i ??d(n?1)????Pd(n???2)????B P?e(n)??2e(n?1)????e(n??2) A ??
c ●消除随机干扰的措施
对于不同的随机干扰，可采取如下措施： ●●平均值法
在 nT 时刻附近连续采样8次，计算机求取平均值为：
e(n) ??e1(n)???e2(n)???????e8(n)
8
●●几个采样时刻的采样值求平均代替当次的采样值
e(n) ??e(n)???e(n?1)???e(n???2)??e(n???3)
4
●● 四点中心差分法
微分项：
e
e(n-3) e e(n-1) e(n-2) e(n)
Td ???e(nT )??e(n?1)T??0.5T Ts 1.5T
?e(n) ???
T e(n)??e ??e(n?1)????e ??e ??e(n??2) ??e ??e(n??3) 1.5T 0.5T 0.5T 1.5T 4
削e 61T ?e(n)??e(n???3)??3e(n?1)????3e(n???2)??
●●将矩形积分改为梯形积分
?n n e(i) ??e(i)???e(i ?1)
i?0
???????????
?i??0
2
t (nT)
§3-2 DDC系统PID控制参数的选择及整定
§3-2-1采样周期的选择
● 对于响应快、波动大、容易受干扰影响的过程，应该选
取较短的采样周期；反之，则长一些。
● 过程纯滞后较明显，采样周期可与纯滞后时间大致相等。
控制系统类型 压力系统 液位系统 流量系统
采样周期Ts /s 3-5 3-5 1-2
说明
温度系统 成分系统
15-20 15-20
Ts获取纯滞后时间
1 对串级系统Ts副 1 ?????T 4 5 s主
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