1、首先通读手册中关于CAN的文档，必须精读。 STM32F10xxx参考手册Rev7V3.pdf 需要精读的部分为RCC和CAN两个章节。
为什么需要精读RCC呢？因为我们将学习CAN的波特率的设置，将要使用到RCC部分的设置，因此推荐大家先复习下这部分中的几个时钟。 关于STM32的can总线简单介绍
bxCAN是基本扩展CAN(BasicExtendedCAN)的缩写，它支持CAN协议2.0A和2.0B。它的设计目标是，以最小的CPU负荷来高效处理大量收到的报文。它也支持报文发送的优先级要求（优先级特性可软件配置）。
对于安全紧要的应用，bxCAN提供所有支持时间触发通信模式所需的硬件功能。 主要特点
·支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式 ·波特率最高可达1兆位/秒 ·支持时间触发通信功能 发送
·3个发送邮箱
·发送报文的优先级特性可软件配置 ·记录发送SOF时刻的时间戳 接收
·3级深度的2个接收FIFO
·14个位宽可变的过滤器组－由整个CAN共享 ·标识符列表
·FIFO溢出处理方式可配置
·记录接收SOF时刻的时间戳 可支持时间触发通信模式 ·禁止自动重传模式 ·16位自由运行定时器 ·定时器分辨率可配置
·可在最后2个数据字节发送时间戳 管理 ·中断可屏蔽
·邮箱占用单独1块地址空间，便于提高软件效率 2、STM32FVBT6的can的工作模式分为 #defineCAN_Mode_Normal((u8)0x00) #defineCAN_Mode_LoopBack((u8)0x01) #defineCAN_Mode_Silent((u8)0x02)
#defineCAN_Mode_Silent_LoopBack((u8)0x03)
在此章我们的豆皮教程中我们将使用到CAN_Mode_LoopBack和CAN_Mode_Normal两种模式。
我们第一步做的就是使用运行在CAN_Mode_LoopBack下进行自测试。 在参考手册中CAN_Mode_LoopBack(环回模式)的定义如下:
环回模式可用于自测试。为了避免外部的影响，在环回模式下CAN内核忽略确认错误(在数据/远程帧的确认位时刻，不检测是否有显性位)。在环回模式下，bxCAN在内部把Tx输出回馈到Rx输入上，而完全忽略CANRX引脚的实际状态。发送的报文可以在CANTX引脚上检测到。
因此比较适合我们只有一块豆皮的情况下面测试STM32的CAN部分BSP程序。 3、STM32FVBT6中的can物理引脚脚位可以设置成三种：默认模式，重定义地
址1模式，重定义地址2模式。
在我们的豆皮中我们使用的是重定义地址2模式，即CANRX,CANTX分别重定义到PD0,PD1引脚上面。
因此我们软件中第一步要进行重定义的操作：
------------------------------------------------------------------------
//GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8; //GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU; //GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9; //GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; //GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN,ENABLE);
-------------------------------------------------------------------------
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU; GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
CAN总线学习总结
