6.1.2 转速环原理图
转速环原理图如图12所示。阶跃给定输入信号经过一个惯性环节输出，与反馈环节的比较作为ASR的输入，ASR输出限幅，控制输出直流电压幅值大小。负载扰动设定为阶跃信号，系统空载启动。若仿真时间设为5s,可以设定在3s时加入负载的扰动。
图12 转速环原理图
6.1.3转速、电流双闭环直流调速系统原理图
图13 双闭环直流调速系统的MATLAB仿真原理图
图中，step为一个电压阶跃信号，当t=0时，跳变为阶跃值为10的信
号。
图中subsystem是新建的一个系统，通过设计参数，其等效为ASR或者ACR，只是两者的参数设置不一样，但内部结构相同，包含比例环节和
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积分环节，如图14所示。
图14 ASR和ACR内部结构图
6.2 仿真结果
K=1时的仿真结果
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6.3 仿真结果分析
双闭环控制电动机的转速和电流分别由两个独立的调节器控制，转速
调节器的输出就是电流调节器的给定，因此电流环能够随转速的偏差调节电动机电枢的电流。当转速低于给定转速时，转速调节器的积分作用使输出增加，即电流给定上升，并通过电流环调节使电动机电流增加，从而使电动机获得加速转矩，电动机转速加速上升，电机启动性能良好，满足动态稳定性和稳定性。
二、 实验总结
通过本次课程设计，一方面培养了我独立动手，独立思考，查阅相关资料独立去发现，面对，分析和解决问题的能力，同时增强了自己理论联系实践，学以致用的能力。这大大激发了我对学习课本知识的兴趣。在课程设计中，我也接触到了许多新知识，这大大拓宽了我的视野。然而，另一方面，我也发现我对所学知识掌握的还不够牢靠，对所学知识的应用还不够娴熟，自己的动手和思考能力还有待提高。我明白了学习是一个长期积累的过程，在以后的工作、生活中都应该不断的学习，努力提高自己知识和综合素质。
参考文献
[1] 陈伯时. 电力拖动自动控制系统. 机械工业出版社，2002 [2] 邹伯敏. 自动控制理论. 机械工业出版社，2003
[3] 徐月华，汪仁煌. Matlab在直流调速设计中的应用.广东工业大学，2001
[4] 马葆庆，孙庆光. 直流电动机的动态数学模型.电工技术，1997 [5] 周渊深. 交直流调速系统与MATLAB仿真.中国电力出版社，2003........
忽略此处.......
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转速电流双闭环控制的H型双极式PWM直流调速系统
