AGV+工业机器人在精密搬运中的应用

AGV+工业机器人在精密搬运中的应用

任云星，马世杰

【摘 要】摘 要：AGV以其适应性好、柔性程度高、可靠性好、可实现生产和搬运功能的集成化和自动化等优点，广泛的应用于柔性制造系统中。目前国内研制的AGV定位精度只能达到±10 mm，难以满足精密搬运场合中物料的定位需求。针对此，本文在AGV小车上加装工业机器人以及机器视觉系统，在AGV定位完成后，再利用视觉系统读取AGV的定位偏差，最后通过工业机器人的补偿运动来提高整套搬运系统的定位精度。经过实际测试， AGV自动搬运系统的定位精度可以达到±0.5 mm，开拓AGV在精密搬运中的应用。 【期刊名称】山西电子技术 【年(卷),期】2016(000)003 【总页数】3

【关键词】AGV；工业机器人；视觉系统；精密搬运

智能制造技术、工厂物流自动化是目前国内外极受重视的新技术应用领域。柔性加工、柔性装配、仓储物流智能化是其中的重要组成部分,自动导引小车AGV(Automated Guided Vehicle)则是其中不可或缺的关键设备和系统技术[1]。在全球范围内，近几年AGV技术有了很大的发展，进一步促进了先进的柔性生产线以及自动化物流系统的实现。国外发达国家中美国、日本、德国、瑞典研发AGV多年，其AGV种类齐全，技术水平处于领先地位。国内AGV研究起步较晚，近年来AGV技术陆续取得一些突破，已开发出具有自主知识产权的AGV机器系统技术，获得多项专利，并在实际应用中取得良好的效果。 AGV系统具备以下主要特点[2]：便于和各种工业机器设备、数控加工中心配合