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4、双光感巡线+独立光感数线
一般而言,一个以巡线为基础的比赛,会在巡线的基础上增加定点停车、识别交叉口、绕开障碍等多项任务,想要准确识别并完成这些任务,需要在掌握上述双光感巡线技术的基础上,以定点停车、蔽障任务为基点,将巡线赛道划分为若干个小段,使用传感器、逻辑判断等方式跳出双光感巡线的循环程序,执行与完成任务相对应的程序,然后重新进行巡线任务。
以双光感巡线+独立光感数线的模式为例,在双光感巡线的基础上,在其中一个光感的外侧再放置一个光感。由于使用双光感巡线,标记行进路线的黑线将始终位于前两个光感之间,因而第三个光感探测到黑线只会是两种情况——抵达停车地点或巡线路线交叉处,于是以第三个光感探测到黑线作为结束循环的条件进行编程,参考程序如下:
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注:由于光感放置位置的原因,使得第三个光感判黑的时候,前两个光感探头必然同时处于黑线上或十分接近,完全能以第三个光感判黑代替前两个光感同时判黑的情况,因此在巡线循环部分将双光感
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判黑的一个分支跳过不予编程。 五、延展
上述内容为巡线任务的基础知识,仅根据光感的探测做出反应,简单地将光感探测中心与小车转向中心重合(将小车视为一个仅有重量没有体积的质点),可完成一些线路有弧度的平滑路线,对于较难的巡线弯道,如直角弯、“V”字形弯道等特殊线路,则必须考虑转向中心和探测中心的区别,需要特殊对待。
一般而言,在探测到此类弯道之后,需要先精确控制小车运行时间,将小车的转向中心移动到弯道的中心(如“V”字形弯道的定点),此时光感全部脱离黑线,再原地转动车身,当负责夹住黑线行进的光感重新探测到黑线时,则小车已完成转弯任务并回到循迹路线,然后继续执行巡线任务。
以上内容仅为本人的一些经验粗略总结,如有不当之处,敬请大家指正,希望能起到抛砖引玉的作用。
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乐高机器人巡线原理
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