程序点 点。 示教方法 程序点 5-6 （搬运中间点） 程序点 7 （搬运中间点） 程序点 8 （搬运作业点） 程序点 9 ( 搬运规避点 ) 程序点 10 ( 机器人原点 ) ?手动操作搬运机器人到搬运中间点，并适度调整夹钳姿态。 ?插补方式选择“ PTP ”。 ?确认并保存程序点 5-6 为搬运机器人作业中间点。 ? 手动操作搬运机器人到搬运中间点，并适度调整夹钳姿态。 ?插补方式选择“直线插补”。 ?确认并保存程序点 7 为搬运机器人作业中间点。 ? 手动操作搬运机器人移动到搬运终止点且调整夹钳位姿以适合安放工件。 ?插补方式选择“直线插补”。 ?再次确认程序点，保证其为作业终止点。 ?若有需要可直接输入搬运作业命令。 ? 手动操作搬运机器人到搬运作业规避点。 ?插补方式选择“直线插补”。 ? 确认并保存程序点9 为搬运机器人作业规避点。 ? 手动操作搬运机器人到机器人原点。 ? 插补方式选择“ PTP ”。 ?确认并保存程序点 10 为搬运机器人原点。
5.4.1 周边设备
常见的搬运机器人辅助装置有增加移动范围的 滑移平台、合适的 搬运系统装
置 和 安全保护装置 等。
1) 滑移平台 增加滑移平台是搬运机器人增加自由度最常用的方
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法，可安装在
地面上或龙门框架上。
2) 搬运系统 主要包括 真空发生装置、气体发生装置、液压发生装置 等，此部
分装置均为标准件，企业常用空气控压站对整个车间提供压缩空气和抽真空。 5.4.2 工位布局
常见搬运机器人工作站可采用 L 型、环状、“品”字、“一”字 等布局。
L 型布局 将搬运机器人安装在龙门架上，使其行走在机床上方，大限度节约地面资源。
L 型布局
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环状布局 又称“岛式加工单元”，以关节式搬运机器人为中心，机床围绕其周围形成环状，进行工件搬运加工，可提高生产、节约空间，适合小空间厂房作业。
环状布局
“一”字布局 直角桁架机器人通常要求设备成一字排列，对厂房高度、长度具有一定要求，工作运动方式为直线编程，很难能满足对放置位置、相位等有特别要求工件的上下料作业需要。
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“一”字排列布局
扩展与提高
搬运机器人技术的新发展 1 ．机器人系统
操作机 日本 FANUC 公司推出的 FANUC R-2000iB ，有紧凑的手腕结构、狭小的后部干涉区域、可高密度布置机构等特点；瑞士 ABB 公司推出的 IRB 6660- 100/3.3 ，解决坯件大、重、距离长等压机上下料的难题，缩短生产节拍，是处理大坯件最快速的压机上下料机器人。
FANUC R-2000iB ABB IRB 6660-100/3.3
控制器 实现同时对几台机器人和几个外部轴的协同控制，如
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FANUC 推出的机器人控制柜R-30iA ，可实现散堆工件搬运，大幅度提高 CPU 的处理能力，增加最新软件功能，实现机器人的智能化与网络化，有高速动作性能、内置视觉功能、散堆工件取出功能、故障诊断功能优点。
散堆工件的拾取与搬运
示教器 COMAU 公司的无线示教器 WiTP 与机器人控制单元之间的连接 “配对－解配
对”安全连接程序，多个控制器可由一个示教器控制。它可与其他 Wi- Fi 资源实现数据传送与接收，有效范围达 100m ，且各系统间无干扰。
COMAU 无线示教器 WiTP
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工业机器人技术及应用(教案)5-搬运机器人及其操作应用(精编文档).doc
