郑州经贸职业学院机电系毕业论文
用设施、环境保护设备等等。如：冲压机床，磨床，印刷机械，橡胶化工机械，中央空调，电梯控制，运动系统。
S7-200系列PLC可提供4个不同的基本型号的8种CPU供您使用。
（二）模拟电位器
CPU221/222 1个
CPU224/224XP/226 2个
（三）脉冲输出
2路高频率脉冲输出（最大20KHz），用于控制步进电机或伺服电机实现定位
任务。
（四）电池模块
用于长时间数据后备。用户数据（如标志位状态，数据块，定时器，计数器）
可通过内部的超级电容存贮大约5天。选用电池模块能延长存贮时间到200天（10年寿命）。电池模块插在存储器模块的卡槽中。
（五）各型号的优点
CPU221
本机集成6输入/4输出共10个数字量I/O点。无I/O扩展能力。6K字节程序和数据存储空间。4个独立的30kHz高速计数器，2路独立的20kHz高速脉冲输出。1个RS485通讯/编程口，具有PPI通讯协议、MPI通讯协议和自由方式通讯能力。非常适合于小点数控制的微型控制器。 CPU222
本机集成8输入/6输出共14个数字量I/O点。可连接2个扩展模块。6K字节程序和数据存储空间。4个独立的30kHz高速计数器，2路独立的20kHz高速脉冲输出。1个RS485通讯/编程口，具有PPI通讯协议、MPI通讯协议和自由方式通讯能力。非常适合于小点数控制的微型控制器。 CPU224
本机集成14输入/10输出共24个数字量I/O点。可连接7个扩展模块，最大扩展至168路数字量I/O点或35路模拟量I/O 点。13K字节程序和数据存储空间。6个独立的30kHz高速计数器，2路独立的20kHz高速脉冲输出，具有PID控制器。1个RS485通讯/编程口，具有PPI通讯协议、MPI通讯协议和自由方式通讯能力。I/O端子排可很容易地整体拆卸。是具有较强控制能力的控制器。 CPU224XP
本机集成24输入/16输出共40个数字量I/O 点。可连接7个扩展模块，最大
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扩展至248路数字量I/O 点或35路模拟量I/O 点。13K字节程序和数据存储空间。6个独立的30kHz高速计数器，2路独立的20kHz高速脉冲输出，具有PID控制器。2个RS485通讯/编程口，具有PPI通讯协议、MPI通讯协议和自由方式通讯能力。I/O端子排可很容易地整体拆卸。用于较高要求的控制系统，具有更多的输入/输出点，更强的模块扩展能力，更快的运行速度和功能更强的内部集成特殊功能。可完全适应于一些复杂的中小型控制系统。
三、机械手设计要求及功能
移动，模拟界面的右侧为按控制要求设计的操作台。
机械手模拟控制窗口如图所示。图中机械手可抓紧、放送工件，可上下、左右
（一）控制要求
机械手设有调整、连续、单周及步进四种工作方式，工作时要首先选择工作方式，然后操作对应按钮。
（二）机械手运行方式
1.调整工作方式
可按相应按钮实现左移、右移、上移、下移、加紧、放松各个动作的单独调整。
2.连续工作方式
按下起动按钮，机械手按下降→加紧→上升→右移→下降→放松→上升→左移的顺序周而复始的连续工作；按下停止按钮，机械手将自动结束本周期的工作，回到原位后停止。按下急停按钮，系统立即停车。
3.单周工作方式
按下起动按钮后，机械手按下降→加紧→上升→右移→下降→放松→上升→左移的顺序自动工作一个周期停止。若要再工作一个周期，可再次按下起动按钮。按下停止按钮，机械手将自动结束本周期的工作，回到原位后停止。按下急停按
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钮，系统立即停车。
4.步进工作方式
每按一次起动按钮，机械手完成一步动作后自动停止。按下急停按钮，系统立即停车。
（三）程序设计要点
由机械手的工作过程可知，这是一个典型的顺序控制系统。为此，可从机械手的连续工作方式入手编写程序。首先应绘出连续工作时的功能表图，然后直接列写逻辑表达式，用触点线圈指令编程，也可使用置位复位指令或顺序控制继电器指令来完成。为了将每一步的工作状态显示出来，动画模拟软件使用了内部存储器位M51、M52、M53、M54、M55、M56、M57、M40、M41来分别表示①～⑧的运行状态。编程过程中，需要注意特别处理的问题是①、⑤和③、⑦步的动作问题，虽然①、⑤步都是下降操作，但却具有不同的意义，①步下降是空钩下降，而⑤步下降则是夹着工件下降。③、⑦步的上升操作也是这样。
单周期操作的程序实现可在连续工作程序的基础上通过经验修改实现。其要点是是设法阻止机械手在一个周期工作结束后自动进入下一周期，一般在下降的启动回路想办法。
单步操作的实现与单周期工作的实现是相似的。即设法在每一步工作结束后，不是直接启动下一步的工作，而是等待启动按钮的命令后再工作。
（四）程序结构框图
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图3.4.1
四、基于S7-200的机械手PLC控制程序
五、分析该设计优缺点
该设计方式初步满足了设计要求，实验证明能够按照设定的工作方式稳定运行。以上是在同一个顺序控制程序中完成的连续工作、单周期工作和单步工作的程序编制思路，实际上也可以采用分段跳转的办法来完成这三种操作。这种方法编制的程序结构清晰，但程序数量长于前一种方法。
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致谢
岁月如梭，如歌。转眼间，三年的大学求学生活即将结束，站在毕业的门槛
上，回首往昔，奋斗和辛劳成为丝丝的记忆，甜美与欢笑也都尘埃落定。郑州经贸职业学院以其优良的学习风气、 严谨的科研氛围教我求学，以其博大包容的情怀胸襟、浪漫充实的校园生活育我成人。值此毕业论文完成之际， 我谨向所有关心、爱护、帮助我的人们表示最诚挚的感谢与最美好的祝愿。本论文是在讲师XX老师的悉心指导之下完成的。三年来，老师渊博的专业知识，严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的高尚师德，朴实 无华、平易近人的人格魅力对我影响深远。老师不仅授我以文，而且教我做人，虽历时三载，却赋予我终生受益无穷之道。本论文从选题到完成，几易其稿，每一步都是在XX老师的指导下完成的，倾注了老师大量的心血，在此我向我的老师XX表示深切的谢意与祝福！本论文的完成也离不开其他各位老师、同学和朋友的关心与帮助。在此也要感谢XX等各位老师在论文开题、初稿、预答辩期间所提出的宝贵意见，感谢机电工程系为本论文提供的数据和建议，还要感谢同门的师兄师妹们，在论文创作过程中给我以许多鼓励和帮助。回想整个论文的写作过程，虽有不易， 却让我除却浮躁，经历了思考和启示，也更加深切地体会了坚持的精髓和意义， 因此倍感珍惜。
最后，再次感谢所有关心和支持我的同学们和老师们！
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参考资料
[1] 林伟. 典型机电一体化系统及应用[M] 高等教育出版社
[2] 陈远玲、黎亚元、富国强 机床电气自动控制[M] 重庆大学出版社 [3] 王承义 机械手及其应用[M] 机械工业出版社
[4] 王建明 自动线与工业机械手技术[M] 天津大学出版社
[5] 杨后川、高建设 西门子S7-200PLC应用100例[M] 电子工业出版社 [6] 肖峰、贺哲荣 PLC编程100例[M] 中国电力出版社
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机电一体化专业毕业论文
