学校代码： 10128 学 号：
PLC原理及应用作业
题 目：气动机械手操作控制装置 学生姓名：
学 院： 机 械 学 院 班 级： 机电10-3 班 成 绩：
2013年 5 月 20 日
一、 题目及要求：
(一)、气动机械手的控制要求
气动机械手的动作示意图如下图所示，气动机械手的功能是将工件从A处移送到B处。控制要求为：
1、气动机械手的升降和左右移行分别由不同的双线圈电磁阀来实现，电磁阀线圈失电时能保持原来的状态，必须驱动反向的线圈才能反向运动；
2、上升、下降的电磁阀线圈分别为YV2、YV1；右行、左行的电磁阀线圈为YV3、YV4； 3、机械手的夹钳由单线圈电磁阀YV5来实现，线圈通电时夹紧工件，线圈断电时松开工件；
4、机械手的夹钳的松开、夹紧通过延时1.7S实现；
5、机械手的下降、上升、右行、左行的限位由行程开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4来实现；
（二）、机械手的的操作功能
机械手的操作面板如图2所示。机械手能实现手动、回原位、单步、单周期和连续等五种工作方式。
1、手动工作方式时，用各按钮的点动实现相应的动作；
2、回原位工作方式时，按下“回原位”按钮，则机械手自动返回原位； 3、单步工作方式时，每按下一次启动安钮，机械手向前执行一步； 4、单周期工作方式时，每按下一次启动安钮，机械手只运行一个周期；
5、连续工作方式时，机械手在原位，只要按下启动安钮，机械手就会连续循环工作，直到按下停止安钮；
6、传送工件时，机械手必须升到最高点才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行
时碰到其他工件；
7、出现紧急情况，按下紧急停车按钮时，机械手停止所有的操作。
二、
输入输出分配表
代号 输入 SB1 SB2 SB3 SB4 SB5 SB6 SB7 SB20 SB10 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X20 X10 名 称 单周期工作方式 单步工作方式 回原位工作方式 手动工作方式 下限位开关 上限位开关 右限位开关 左限位开关 代号 SB11 SB12 SB13 SB14 SQ15 SQ16 SQ17 SQ0 输入 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 X0 名 称 电磁阀下降 电磁阀夹紧 电磁阀上升 电磁阀右行 电磁阀左行 代号 YV1 YV5 YV2 YV3 YV4 输出 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 名 称 启动 停止 下降 上升 右行 左行 夹紧 松开 连续工作方式 三、
PLC选型
选择FX2N-16MR可编程控制器。 四、
顺序功能图
五、
PLC接线图
气动机械手操作控制装置
