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切削反作用力而产生的运动而增大，如下图所示。计算切削过程中的转矩时，必须考虑由于这种负载而引起的摩擦转矩的增大。
（4）进给速率对摩擦转矩产生很大影响。必须对不同速度下摩擦力的变化，工作台支撑体
（滑台，滚动体，静压），滑动体表面材料及润滑条件进行研究和测量，以便得到准确数据。
（5）通常，即使是同一种机械，摩擦转矩也依调整状态，环境温度或润滑条件等因素而发
生变化。计算负载转矩时，请设法对同种机械进行测量，并对测量数据进行处理以便得到准确数值。也就是说，必须对夹紧力，间隙进行调整，来有效地控制摩擦转矩，
以便避免产生过大转矩。
另一种计算折合到电机轴上的负载转矩的方法如下： TL?9.8???W?PB2??R???N?m? （水平直线运动轴）
式中：PB：滚珠丝杠螺距（m） 1/R: 减速比 TL?9.8??W?WC?PB2??R???N?m? （垂直直线运动轴）
式中：Wc:配重块重量（Kg） TL?TlR???N?m? （旋转轴运动）
式中：Tl:负载转矩 (N?m)
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附录3: 负载惯量计算
与负载转矩不同的是，只通过计算即可得到负载惯量的准确数值。不管是直线运动还是旋转运动，对所有由电机驱动的运动部件的惯量分别计算，并按照规则相加即可得到负载惯量。由以下基本公式就能得到几乎所有情况下的负载惯量。
1.圆柱体的惯量
由下式计算有中心轴的圆柱体的惯量。如滚珠丝杠，齿轮等。 JK?
式中：γ：密度（Kg/cm3） 铁：??7.87×10-3Kg/cm3=7.87×103Kg/m3 铝：??2.70×10-3Kg/cm3=2.70×103Kg/m3 JK：惯量（Kg·cm·sec2）（Kg·m2） D : 圆柱体直径（cm）..（m） L : 圆柱体长度（cm）..（m）
??32?980DL （Kg·cm·sec2）或 JK?4??32?L?D4?Kg?m?
22.直线运动体的惯量 用下式计算诸如工作台、工件等部件的惯量 JL1?PB????980?2??W22 ?Kg?cm?sec22?
?PB? ?W???2?? ?Kg?m?
式中：W ：直线运动体的重量（Kg）
PB: 以直线方向电机每转移动量（cm）或（m）
3.有变速机构时折算到电机轴上的惯量
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Z2，Z1：齿轮齿数
JL1
?Z1?????Z2?2?J0 Kg?cm?sec?2? ?Kg?m?
24.具有图中所示旋转中心的圆柱体的惯量
J?J0?M980R Kg?cm?sec2?2?
2 式中：J0：圆柱体中心周围的惯量?Kg?cm?sec M: 圆柱体重量（Kg） R: 旋转半径（cm）
?
5.空心圆柱体的惯量
J???32?980?LD0?4?D14?
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式中：γ：密度 （Kg/cm3） L : 柱体长度（cm） Do：柱体外径（cm） D1：柱体内径（cm）
6.对于垂直轴直线运动，当有配重时，务必考虑配重体的惯量，此时， JL1?PB???W?WC?????2?R?2?Kgm?2?
式中： Wc：配重体重量（Kg） 1/R: 减速比
PB: 滚珠丝杠螺距（m）
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附录4: 运转功率及加速功率计算
在电机选用中，除惯量、转矩之外，另一个注意事项即是电机功率计算。一般可按下式求得。
1.运转功率计算
P0?2??NM?TL （W）
60
式中：P0 : 运转功率（W）
NM: 电机运行速度（rpm） TL : 负载转矩（N?m）
2.加速功率计算
?2??N Pa???60M???2JLta
式中： Pa: 加速功率 (W) NM: 电机运行速度 (rpm) Jl：负载惯性 (kg?m) ta : 加速时间常数（sec）
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电机选型计算公式
