第四章-1课堂课件 - 图文

第四章 机构的结构分析

(Structure Analysis of

Mechanisms)

江帆

本章内容

第一节 机构的自由度分析 第二节 自由度分析中的关键问题第三节 机构的组成原理 第四节 平面机构的高副低代第五节 机构的结构及结构分析 第六节 机构自由度计算公式的研究

第一节 机构的自由度分析

4-1-1 平面机构的自由度

机构自由度是指机构中各构件相对于机架所具有的独立运动参数。

机构的自由度与组成机构的活动构件的数目、运动副的类型及数目有关。

设有某一平面机构，共有n个活动构件，用PL个低副和PH个高副把活动构件、活机架连接起来。根据第二章知识，一个没有受任何约束的构件作平面运动时具有3个自由度，一个低副有2个约束条件，一个高副有1个约束条件。因此，机构的自由度可按下式计算：

第一节 机构的自由度分析

解：由图4-1（b）不难看出，此机构共有5个活动构件（构件1、2，3、4、5），共 有7个低副（即转动副A、B、C、D、E、F及移动副E），而没有高副，按式（4-1）可 求求得其自由度为得其自由度为