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则
不考虑负载扰动时，校正后的调速系统动态结构框图如图2-8所示。
图2-8 校正后成为典Ⅱ型系统时转速环的动态结构框图
2.2.3 转速调节器的参数计算 1.确定时间常数
1）电流环等效时间常数1/KI ：已取 ，则
2）转速滤波时间常数 : 根据所用测速发电机纹波情况， 取
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3）转速环小时间常数 ：按小时间常数近似处理，取
2.选择转速调节器结构
按照设计要求，选用PI 调节器，其传递函数为
3. 计算转速调节器参数
按跟随和抗扰性能都较好的原则，取h=3，则ASR的超前时间常数为
转速环开环增益
ASR的比例系数为
4.检验近似条件 转速环截止频率为
1）电流环传递函数简化条件
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满足简化条件。
2）转速环小时间常数近似处理条件为
满足近似条件。
5. 计算调节器电阻和电容
根据图2-9，取 ，则
取424
取0.11
取 1 。
6.校核转速超调量
当h=3时，由表2-3查得， ，不能满足设计要求。实际上，由于表2-3是按线性系统计算的，而突加阶跃给定时，ASR饱和，不符合线性系统的前提，应该按ASR退饱和的情况下重新计算超调量。
表2-3 典型 Ⅱ 型系统阶跃输入跟随性能指标
7.按退饱和情况计算转速超调量
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设理想空载起动时z=0，由已知数据有： ， ， ， ， ， ， ，当h=3时，由表2-4查得可得
，代入式，
能满足设计要求。
表2-4典型 Ⅱ 型系统动态抗扰性能指标与参数的关系
2.2.4 转速调节器的实现
含给定滤波和反馈滤波的PI型转速调节器原理图如图2-9所示，图中 为转速给定电压， 为转速负反馈电压，调节器的输出是电流调节器的给定电压 。
转速调节器参数与电阻、电容值的关系为
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图2-9 含给定滤波与反馈滤波的PI型转速调节器
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转速电流双闭环直流调速系统课程设计报告书
