当我们单独把加速度计和陀螺仪组合使用时，要将两种功能模块组合在一起并做到精确控制并不容易。这是采用MPU 6050则可以很可靠和精确的来完成开发。相对来MPU6050除了比其他传感器便宜，在功能上也表现得更好。
MPU6050指定用于产生MPU-60X0采样率的陀螺仪输出速率的分频器。传感器寄存器输出，FIFO输出和DMP采样都基于采样率。采样率是通过将陀螺仪输出速率除以 SMPLRT_DIV 产生的：
采样率=陀螺仪输出速率/（1 + SMPLRT_DIV）
当DLPF禁用（DLPF_CFG = 0或7）时，陀螺仪输出速率= 8kHz，当DLPF使能时（见寄存器26）为1kHz。 注意：加速度计输出速率是1kHz。 这意味着对于大于1kHz的采样率，同一个加速度计采样可能会不止一次输出到FIFO，DMP和传感器寄存器。
该寄存器为陀螺仪和加速度计配置外部帧同步（FSYNC）引脚采样和数字低通滤波器（DLPF）设置。
连接到FSYNC引脚的外部信号可以通过配置 EXT_SYNC_SET 进行采样。
FSYNC 引脚的信号变化被锁存，以便捕获短闪光灯。 锁存的FSYNC信号将按照寄存器 25 中定义的采样速率进行采样。采样后，锁存器将复位为当前的 FSYNC 信号状态。
根据下表，取样值将被报告在由 EXT_SYNC_SET 的值确定的传感器数据寄存器中的最低有效位的位置。
MPU6050用于触发陀螺仪自检并配置陀螺仪的满量程范围。
陀螺仪自检允许用户测试机械和电气部分陀螺仪。每个陀螺仪轴的自检可通过控制该寄存器的XG_ST，YG_ST和ZG_ST位来激活。每个轴的自检可以独立进行，也可以同时进行。
当自检被激活时，车载电子装置将启动适当的传感器。这种驱动将使传感器的检测质量移动一段相当于预先确定的科里奥利力的距离。这种检测质量位移导致传感器输出发生变化，这反映在输出信号中。输出信号用于观察自检响应。
自检响应定义如下：
自检响应=启用自检的传感器输出 - 未启用自检的传感器输出
每个陀螺仪轴的自检限制在MPU-6000 / MPU-6050产品规格文件。当自检的价值响应在产品规格的最小/最大范围内，零件已通过自检。当自检响应超过文档中指定的最小/最大值时，该部分被认为是自检失败。
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