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下肢外骨骼助力机器人系统研究 - 图文 

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第2章下肢外骨骼助力机器人整体:方案设计iiiiiiiiiiiiiii宣i罱iiii赢iiiiiiiiiiiiii;;i;iiiiiiiiii宣i——一2.3.1机器人关节运动范围根据下肢各关节的共同运动特征可知,步态规律主要是靠髋关节和膝关节的屈/伸运动完成,因此,我们主要考虑这两个自由度的设计。人体下肢平面运动坐标系如图2.7所示,其中仇为髋关节的屈/伸角度,仇为膝关节的屈/fE}角度。系统初始位置在大腿最大转角,小腿最小转角处。结合下肢外骨骼助力机器人工作情况的需要,参考人体运动参数‘37,38】,设计髋关节和膝关节屈/伸角度范围为:晚=-150 ̄+30。仇=+50~+55o●I髋关节{姗刊≥小腿干/钆\膝关节哇矽:{足<2.3.2驱动方式和驱动元件选择渤—一静蕊崆布图2.7下肢平面坐标系驱动方式的选择直接关系到系统是否能够按照要求快速完成预期的动作,不仅要有较快的响应速度,较好的动态性能,还有具有一定的灵敏度,这样便于集中控制。从机器人设计的结构紧凑,质量轻巧的原则上讲,还要求驱动系统具备效率高、体积小、质量轻、自控性强、可靠性高等特点。驱动方式一般可以分为液压驱动、气压驱动和电气驱动。下肢外骨骼助力机器人用于主要用于帮助有下肢运动功能障碍的进行康复训练,要13;;iii赢宣iii昌iiii宣皇罩iii皇置iiiii高霉iii;宣奄iiI哈尔滨工程大学硕士学位论文。——iiii;品墨ii罱罱筒;iii高求髋关节和膝关节在同一个平面内做屈/伸运动,通过对几种驱动方式的比较,选择电动缸作为驱动元件,如图2.8所示。它是一种将电机的转动转化为直线运功的装置.,具有结构简单,安装方便,控制精度高等优点。图2.1t电动缸在机器人J豆/,i'Eb运动的两个极限位置如图2.9所示,这是机器人在模拟步态时的最大摆动鞋:围。在CAD二维设计软件中测得大腿杆转动范围为49.8。,小腿杆转动范围为54.30,均符合设计要求。图2.9机器人运动极限位置14第2章下肢外骨骼助力机器人整体:方案设计iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiii葺iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiii2.3.3瞬心轨迹计算图2.10瞬心轨迹分析如图2.10所示,大腿连杆与AD杆固连,小腿连与BC杆固连。设AB=t,mm,BC=Z2mna,CD=13mln,DA=14mm。初始角度分别有ZC=Orl,/B=a:4,刨=a3,ZD=Or2,厶与水平方向夹角为臼,设机构瞬心坐标为只:(x,Y)。确定各点坐标为:A[-I,COS(a。+a:),‘sina4],B(12一己COSO[1,O),C(一13COSal,O),D(0,13sinalo设CD杆转过任意角度01后,AB杆转过角度为0:,瞬心位置为坐标为只2’(x’,Y’)B'[211sin导sin(oc。一拿)+f:一f3COSOcl,2f1sin拿c。s(a。一譬)】C,[一,3cos(0l+口1),如sinal一毛sin(0l+a1)]根据几何关系可得:塑鼍型=tan(0。蚂)(2.1)—坐警之之=tan(02飞)”(2.2)一14COS(al+a2)一X7联立两式得:xr:!!!!呈竺!二!≥!!呈竺!±!§!竺!!竺!±竺22(2.3)tan(a1+%)一tan(02一a4)ii;;;i;iii;;高;iii;;;;;jii;;;;;;;i;;;;iiiii;i;;;iiii;;;;i;i暑i;;;;;iii;ii;;iiiii;;;i;ii昌Y7=如sinal+x’tan(Ol+仅1)(2一?4)哈尔溟工程大学帧士字位论文由lBc=名c,得:(%一%)2+(虼一%)2=(‰,一XC,)2+(儿.一%,)2整理得:(2—5)i磊石面甄匿淼刮呱旷%’厶sinal-毛sin(a。+01)一2lIsinO_1zc。s(冬一a。)Q石’最后解得Ol与色的关系式为:02:2[-arccot』墅业2粤呐]13(2-7)cos(01+仅1)+12一厶COSal’。2.3.4膝关节优化设计及分析正常人体下肢进行稳定步态运动的条件是膝关节中心能够达到下肢稳定区和弯膝区的共同区域一随控区内【391,这就要求髋关节提供一定的肌肉力矩。单轴膝关节机桩是一种简单的绕定轴转动的运动副,它只适用于下肢具有一定运动能:匀的人群。但正常人体步行过程中,膝关节屈曲运动实际上并不是一个简单的绕定轴转动的过程,其实际转动中心轨迹是一条曲线,当人正常行走时,人体膝关节瞬时旋转中心(InstantCentreofRotation,ICR)的轨迹接近“J”形,如图2.11所示。因此,在对债’生膝关节进行设计时,应通过合理的机构形式设计和正确的计算,确定结构方案,使其尽量与人体运动时的ICR运动曲线拟合。l2搭图2.11人体膝关节运动轨迹16暑iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiii苗iiiiiiiiii宣iiiiiiiiiiiii宣iiiiiiiiiiiiiiiiii第2苹F肢外骨骼助力机器人整体方案设计根据目前的研究状况,对多轴膝关节结构设计多采用四连杆机构。这种机构既能够模拟膝关节的基本功能,并且具有结构简单、制造容易和具有较长使用寿命等优点。相比与单轴膝关节,4.bar膝关节能够在相同的膝关节屈曲角度时,具有更好的离地高度【40。421,因此,4-bar膝关节具有较好的越障能力,并能起到一定的缓冲作用。将其与单轴膝关节摆动时进行对比,如图2.12所示。图2.12摆动离地高度对比如图2.13所示,大腿连杆与AD杆Nkg,小腿连与BC杆固连。设AB:/lmm,BC=Z21Tim,CD=Z3mlTl,DA=14mm。DA杆与水平方向夹角为俄(已知),DC杆与水平方向夹角为p。,AB杆与水平方向夹角为压,结构角y为BC杆与水平方向夹角。CX图2.13四杆机构坐标系17

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第2章下肢外骨骼助力机器人整体:方案设计iiiiiiiiiiiiiii宣i罱iiii赢iiiiiiiiiiiiii;;i;iiiiiiiiii宣i——一2.3.1机器人关节运动范围根据下肢各关节的共同运动特征可知,步态规律主要是靠髋关节和膝关节的屈/伸运动完成,因此,我们主要考虑这两个自由度的设计。人体下肢平面运动坐标系如图2.7所示,其中仇为髋关节的屈/伸角度,仇为膝关节的屈/fE}角度。
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